prikaz prve stranice dokumenta Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu
  Preuzmi
PDF 4.62 MB
završni rad
Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:882919
Gugo, Bruno
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Gugo, B. (2024). Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919

Gugo, Bruno. "Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919

Gugo, Bruno. "Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919

Gugo, B. (2024). 'Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919

Gugo B. Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919

B. Gugo, "Markerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:882919
Podaci o radu
NaslovMarkerska lokalizacija i registracija temeljena na medicinskom stereovizijskom sustavu
Naslov (engleski)Marker based localization and registration with a medical stereovision system
AutorBruno Gugo
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		BIOMEDICINA I ZDRAVSTVO
Javno zdravstvo i zdravstvena zaštita
Javno zdravstvo
Sažetak
Procesi lokalizacije i registracije predstavljaju temelj današnjih računalno navođenih operacija. Zadatak ovog završnog rada bio je uz pomoć medicinskog stereovizijskog sustava koji koristi krute markere najprije napraviti proces registracije prelaženjem ručno vođenog alata preko površine objekta, prilikom čega je generiran oblak točaka vezan uz koordinatni sustav od interesa, a zatim obaviti proces krute registracije, to jest pronalaženja matrice transformacije između koordinatnog sustava generiranog oblaka točaka te oblaka točaka objekta u prostoru slike (3D model). U početnim poglavljima objašnjen je princip rada stereovizijskog sustava te je napravljen pregled dostupnih metoda i algoritama za preklapanje dva oblaka točaka kao što su PCA za grubu registraciju te ICP za preciznu registraciju, ali i poboljšana verzija ICP metode Go-ICP algoritam. Na kraju je napravljena integracija svega te je provedena procjena točnosti sustava.
Sažetak (engleski)
Processes of localization and registration represent the foundation of today's image-guided surgeries - IGS. The objective of this paper was to use a medical stereovision system that utilizes rigid markers to first perform the registration process by manually guiding a stylus over the surface of an object, during which a point cloud associated to the coordinate system of interest was generated. This was followed by a rigid registration process, i.e., finding the transformation matrix between the coordinate system of the generated point cloud and the point cloud of the object in the image space (3D model). The initial chapters explain the operating principle of the stereovision system and provide an overview of available methods and algorithms for overlapping two point clouds, such as PCA (Principal Component Analysis) for rough registration and ICP (Iterative Closest Point) for precise registration, along with the improved version of the ICP method, the Go-ICP algorithm (Globally Optimal – ICP). Finally, an integration of all the components was performed, and the accuracy of the system was evaluated.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:882919
Studijski programNaziv: Mehatronika i robotika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka mehatronike i robotike (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-09-20 14:12:31