prikaz prve stranice dokumenta Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile
  Preuzmi
PDF 3.22 MB
završni rad
Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:451192
Ćuk, Antonio
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Ćuk, A. (2024). Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192

Ćuk, Antonio. "Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192

Ćuk, Antonio. "Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192

Ćuk, A. (2024). 'Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192

Ćuk A. Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192

A. Ćuk, "Fleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:451192
Podaci o radu
NaslovFleksibilna primjena industrijskih robota temeljena na senzorima sile
Naslov (engleski)Flexible application of industrial robots based on force sensors
AutorAntonio Ćuk
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
U ovom radu opisane su i demonstrirane mogućnosti primjene industrijskog robota kolaborativne prirode FANUC CR-15iA i ugrađenog senzora sile FS-15iA. Kolaborativni roboti rade u okruženju s ljudima te je bitno da mogu detektirati kolizije s okolinom kako bi pružili što veću sigurnost okolini. Za detekciju kolizija koristi se senzor sile montiran na vrhu prirubnice robota, međutim senzor sile osim detektiranja kolizije omogućuje robotu izvršavanje raznih zadataka koji su bitni u industriji. Neke glavne primjene robota s ugrađenim senzorima sile su poliranje, brušenje i montaža. Svaka od ovih zadaća zahtjeva praćenje vrijednosti sile te njeno održavanje na zadanoj vrijednosti. U praktičnom dijelu rada napisan je programski kod za vođenje robota, traženje referentnih točaka te izradu novog korisničkog koordinatnog sustava na kojem se mogu demonstrirati neke od funkcija ugrađenog senzora sile. Proces je napisan kodom u programskom jeziku KAREL, a potprogrami su napisani pomoću programske podrške na privjesku za učenje (engl. teach pendant)
Sažetak (engleski)
This bachelor thesis describes and demonstrates the potential applications of the FANUC CR-15iA industrial robot, which is of a collaborative nature, and its built-in FS-15iA force sensor. Collaborative robots work in environments with humans, and it is important that they can detect collisions with their surroundings to ensure maximum safety for the environment. The robot uses a force sensor mounted at the top of it's end-effector to detect collisions; however, in addition to detecting collisions, the force sensor enables the robot to perform various tasks essential in industry. Some main applications of robots with built-in force sensors include polishing, grinding and assembly. Each of these tasks requires monitoring and maintaining a specific force value. In the practical part of the thesis, code was programmed to guide the robot, search for reference points, and create a new user coordinate system where some functions of the built-in force sensor can be demonstrated. The process was programmed using code written in the KAREL programming language, while subprograms were written using software support on the teach pendant.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:451192
Studijski programNaziv: Mehatronika i robotika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka mehatronike i robotike (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-09-23 18:28:56