prikaz prve stranice dokumenta Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava
  Preuzmi
PDF 2.71 MB
završni rad
Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:019312
Samaržija, Lea
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Samaržija, L. (2024). Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312

Samaržija, Lea. "Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312

Samaržija, Lea. "Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312

Samaržija, L. (2024). 'Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 23.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312

Samaržija L. Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 23.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312

L. Samaržija, "Primjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:019312
Podaci o radu
NaslovPrimjena neuronskih mreža u ekstrinzičnoj kalibraciji robotskog in-hand stereo-vizijskog sustava
Naslov (engleski)Application of Neural Networks in Extrinsic Calibration of Robotic In-Hand Stereo Vision System
AutorLea Samaržija
MentorFilip Šuligoj (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-09-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom završnom radu obrađuje se primjena neuronskih mreža u procesu ekstrinzične kalibracije stereo-vizijskih sustava unutar robotske ruke. Sustav stereo-vizijskih kamera omogućava preciznu lokalizaciju objekata u prostoru, a kalibracija igra ključnu ulogu u osiguravanju točnosti tih mjerenja. Tradicionalne metode kalibracije često su kompleksne i dugotrajne, stoga se u ovom radu koriste neuronske mreže za automatizaciju i pojednostavljenje procesa kalibracije. U ovom radu setovi podataka napravljeni su simulacijom modela stereo kamere. Stoga ovaj rad obuhvaća pregled teorije kamera i stereo kamera, te prikazuje model stereo kamere korišten za simulaciju potrebnih setova podataka. Nakon toga, rad se fokusira na razvoj i testiranje više modela neuronskih mreža, uključujući višeslojni perceptron (MLP) i konvolucijske neuronske mreže (CNN), s ciljem poboljšanja preciznosti pozicioniranja objekata u stvarnim aplikacijama poput autonomnih vozila i robotske manipulacije.
Sažetak (engleski)
This thesis addresses the application of neural networks in the process of extrinsic calibration of stereo vision systems within a robotic arm. The stereo vision camera system enables precise localization of objects in space, with calibration playing a crucial role in ensuring the accuracy of these measurements. Traditional calibration methods are often complex and time-consuming, therefore, this paper employs neural networks to automate and simplify the calibration process. The data sets used in this research were generated by simulating a stereo camera model. Consequently, the thesis includes an overview of camera and stereo camera theory, as well as a presentation of the stereo camera model used for data set simulation. Following this, the work focuses on the development and testing of several neural network models, including a multilayer perceptron (MLP) and convolutional neural networks (CNN), aiming to improve the accuracy of object positioning in real-world applications such as autonomous vehicles and robotic manipulation.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:019312
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: prijediplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-09-25 09:45:01