prikaz prve stranice dokumenta Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji
No public access
master's thesis
Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. urn:nbn:hr:168:634955
Malovan, Luka
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Malovan, L. (2016). Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:634955

Malovan, Luka. "Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:634955

Malovan, Luka. "Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:634955

Malovan, L. (2016). 'Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 22 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:634955

Malovan L. Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2016 [cited 2024 November 22] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:634955

L. Malovan, "Primjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2016. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:634955

Metadata
TitlePrimjena skrivenih Markovljevih modela za raspoznavanje gesti u funkcionalnoj i simboličkoj imitaciji
Title (english)Application of Hidden Markov Models for Gesture Recognition in Functional and Symbolic Imitation
AuthorLuka Malovan
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Committee memberZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Committee memberMatko Orsag (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2016-07-14, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U ovome radu opisana je implementacija funkcionalnosti potrebnih za evaluaciju interakcije NAO robota i djeteta kao pomoć pri dijagnostici autizma. Evaluacija interakcije između robota i djeteta vrši se prema ADOS protokolu (Autism Diagnostic Observation Schedule). Interakcija se svodi na pokazivanje geste te praćenja reakcije djeteta kada se od njega očekuje imitacija iste. Funkcionalna i simbolička imitacija sastoji se od nekoliko cjelina. Iz tog razloga protokol je implementiran kao automat s konačnim brojem stanja. Protokol počinje inicijalizacijom robota i programa te se zatim izvršava detekcija predmeta, njegovih dimenzija i oblika te poznavajući te informacije robot izvodi manipulaciju predmetom. Zadnja cjelina protokola je prepoznavanje geste iz trajektorije predmeta pomoću skrivenih Markovljevih modela. U svrhu preciznijeg praćenja predmeta implementiran je Kalmanov filtar čime je poboljšano prepoznavanje gesti. Dobiven je protokol imitacije koji je robustan i s velikom preciznošću prepoznaje geste. Ovime su ostvarene funkcionalnosti pomoću kojih je moguće evaluirati interakciju. Dobiveni su dobri rezultati u laboratorijskim uvjetima testiranja što je dovelo do uspješnog ostvarenja početne faze evaluacije interakcije robota i djeteta.
Abstract (english)
This work presents implementation of evaluation software for interaction between a NAO robot and a child in robot assisted autism diagnostic. Evaluation of interaction between a robot and a child is done through the ADOS (Autism Diagnostic Observation Schedule) protocol. Interaction is based on a played scenario where the robot is performing a certain gesture and it observes the child’s response when the imitation of the same gesture is expected. Functional and symbolic imitation consists of several parts. This is why it is implemented as a finite state machine. The protocol starts by robot and program initialization which is followed by object detection, assessment of its shape and dimensions which is information crucial for object manipulation. The last part of the protocol is gesture recognition of the object trajectory using Hidden Markov Models(HMM). Kalman filter is implemented in order to achieve better gesture recognition. The result is an imitation protocol which is robust and very precise.Functionalities that enable evaluation of interaction are developed. They have provided good results in laboratory testing conditions which led to successful accomplishment of the first phase of robot and child interaction evaluation.
Keywords
Keywords (english)
Languageenglish
URN:NBNurn:nbn:hr:168:634955
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2018-02-06 10:17:23