prikaz prve stranice dokumenta Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama
No public access
master's thesis
Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. urn:nbn:hr:168:851317
Spahija, Bojan
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Spahija, B. (2018). Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:851317

Spahija, Bojan. "Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:851317

Spahija, Bojan. "Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:851317

Spahija, B. (2018). 'Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 07 September 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:851317

Spahija B. Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2018 [cited 2024 September 07] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:851317

B. Spahija, "Razvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2018. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:851317

Metadata
TitleRazvoj sustava globalne vizije za testiranje algoritama upravljanja bespilotnim letjelicama
Title (english)Development of a Global Vision System for Testing of Control Systems for Unmanned Aerial Vehicles
AuthorBojan Spahija
MentorJadranko Matuško (mentor)
Committee memberJadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
Committee memberŠandor Ileš (član povjerenstva)
Committee memberŽeljko Jakopović (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2018-07-18, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U mnogim granama industrije veliki značaj ima praćenje kretanja. Prisutna rješenja poput OptiTrack-a osiguravaju precizno praćenje, ali su iznimno skupa. Cilj rada je razvoj jednostavnog i ekonomski prihvatljivog sustava globalne vizije za praćenje pozicije i orijentacije bespilotnih letjelica. Sustav se sastoji od dvije infracrvene kamere i tri infracrvena markera postavljena na dronu. Za određivanje pozicije markera u globalnom koordinatnom sustavu potrebne su minimalno dvije kamere. Minimalno tri markera potrebna su kako bi se mogla izračunati orijentacija drona uz njegovu poziciju. Kao kamera se koristi Wiimote koji sadrži jednostavnu infracrvenu kameru, a markeri su infracrveni LED izvori velike snage (3W). Komunikacija između Wiimoteova i osobnog računala ostvarena je pomoću Bluetootha i ROS čvora. Iz poznatih pozicija kamera i dobivenih točaka od svakog Wiimotea, osobno računalo računa globalnu poziciju svake točke te iz tih pozicija računa orijentaciju i poziciju drona. Orijentacija i pozicija se objavljuju preko ROS-a kako bi se mogli dohvatiti od strane upravljačkog algoritma.
Abstract (english)
Motion tracking systems are of great importance in many industries. Current solutions like OptiTrack ensure precise tracking, but are very expensive. The goal of the project is the development of a simple and economically acceptable global vision system for drone position and orientation tracking. The system is made of two static infrared cameras and three infrared markers placed on the drone. To determine the position of the markers in the global coordinate system a minimum of two cameras is needed. At least three markers are needed in order to calculate the orientation of the drone. The camera used in the project is the IR camera inside a Wiimote and the markers used are high power IR LED sources (3W). The communication between the Wiimotes and the PC is realized using Bluetooth and a ROS node for each Wiimote. From the known Wiimote positions and the points detected by the Wiimotes, the PC calculates the global position of each point and then uses those positions to calculate the orientation and position of the drone. Orientation and position are published to a ROS topic, so that the control algorithm can acquire them.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:851317
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-14 00:51:33