prikaz prve stranice dokumenta Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze
No public access
undergraduate thesis
Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. urn:nbn:hr:168:087374
Boljunčić, Sara
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Boljunčić, S. (2014). Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:087374

Boljunčić, Sara. "Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:087374

Boljunčić, Sara. "Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:087374

Boljunčić, S. (2014). 'Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 04 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:087374

Boljunčić S. Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2014 [cited 2024 November 04] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:087374

S. Boljunčić, "Pozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2014. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:087374

Metadata
TitlePozicioniranje letjelice s četiri rotora pomoću vizualne povratne veze
Title (english)Visual feedback based Quadrotor positioning
AuthorSara Boljunčić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Committee memberMatko Orsag (član povjerenstva)
Committee memberTomislav Haus (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2014-07-14, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Abstract
U ovom završnom radu opisan je postupak izgradnje algoritma za detekciju letjelice i za estimaciju njezine udaljenosti od kamere temeljen na Viola-Jones algoritmu. Prilikom izrade rada koristilo se strojno učenje te je detaljno opisan svaki stadij treninga algoritma i parametri koji su se mjerenjima uspješnosti pokazali najboljima. Istrenirani algoritam je pokazao veoma dobre rezultate u različitim uvjeta osvjetljenja, udaljenosti i pozicije letjelice, ali je pokazano i postojanje određenog postotka šuma u podacima. Šumu u detekciji se pristupilo na način da su izgrađeni različiti filtri te je njihova implementacija i uspješnost nakon njihove implementacije dokumentirana u radu. S ciljem određivanja pozicije letjelice razvijen je algoritam za određivanje iste te su dokumentirani rezultati koje je algoritam postigao u različitim uvjetima izvođenja. Ovaj završni rad je pokazao da se ispravnim treniranjem algoritma za detekciju letjelice i primjenom filtera za smanjenje šuma može izgraditi detektor letjelice s izvrsnim karakteristima. Detektor radi u realnom vremenu te se može koristiti kao povratna veza prilikom lokalizacije letjelice.
Abstract (english)
This final thesis describes the process of building an algorithm for the detection of the quadrotor and estimation of its distance from the camera based on the Viola-Jones algorithm. Machine learning is used for the purpose of creating the thesis. Each stage of training is described in detail as are the parameters thet were measured and showed the best performance. Trained algorithm has shown very good results in different lighting conditions, distance and position of the quadrotor, but has shown the existence of a certain percentage of noise in the data. Noise in detection is approached in a way that are built different filters. Their implementation and success after their implementation is documented in this paper. In order to determine the position of the quadrotor is developed an algorithm and the results achieved by the algorithm in different conditions are documented. This thesis has shown that with proper training of the algorithm for detecting quadrotor and applying filters for noise reduction we can build a detector with excellent characteristic. Detector works in real time and can be used as feedback during localization of the quadrotor.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:087374
Study programmeTitle: Computing
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2018-02-06 07:57:16