prikaz prve stranice dokumenta Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe
No public access
master's thesis
Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. urn:nbn:hr:168:522350
Papak, Jurica
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Papak, J. (2019). Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:522350

Papak, Jurica. "Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:522350

Papak, Jurica. "Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:522350

Papak, J. (2019). 'Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 13 January 2025, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:522350

Papak J. Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2019 [cited 2025 January 13] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:522350

J. Papak, "Planiranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2019. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:522350

Metadata
TitlePlaniranje i slijeđenje putanje mobilnog robota uz zadržavanje konstantne udaljenosti od vođene osobe
Title (english)Planning and path tracking of a mobile robot by keeping a constant distance from a guided person
AuthorJurica Papak
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Committee memberZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Committee memberDamjan Miklić (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2019-07-18, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Vođenje osobe do zadane lokacije predstavlja temeljnu zadaću mobilnog robota vodiča. Izvršenje ove zadaće zahtijeva planiranje i slijeđenje putanje, te prilagođavanje brzine gibanja uzimajući u obzir udaljenost od osobe koju se vodi. Pri tom treba izbjeći dinamičke prepreke koje se nađu na planiranoj putanji. Koristeći Pioneer P3-DX mobilnu platformu i 2D lasere kao percepcijske senzore implementirano je praćenje lokacije vođene osobe i primjereno korigiranje brzine zadane od strane navigacijskog algoritma. Implementacija je izvedena koristeći ROS. Snimljeni su simulacijski i eksperimentalni rezultati.
Abstract (english)
Guiding a person to a given location is the primary task of a mobile guide robot. Completing this task requires planning and following a path, along with adapting the velocity according to the distance between the mobile robot and the guided person. In doing so, the robot must avoid dynamic obstacles found along the path. Using a Pioneer P3-DX mobile robot equipped with 2D laser rangefinders as perception sensors, tracking of the guided person along with appropriate correction of the velocity given by the navigation controller was implemented. ROS was the basis for the implementation. Both simulation and experimental results were recorded.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:522350
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2020-01-07 20:55:50