prikaz prve stranice dokumenta Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti
No public access
doctoral thesis
Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2020. urn:nbn:hr:168:370333
Ivanjko, Edouard
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Department of Control and Computer Engineering

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Ivanjko, E. (2020). Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti (Doctoral thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:370333

Ivanjko, Edouard. "Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti." Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:370333

Ivanjko, Edouard. "Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti." Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:370333

Ivanjko, E. (2020). 'Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti', Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 17 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:370333

Ivanjko E. Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti [Doctoral thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2020 [cited 2024 November 17] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:370333

E. Ivanjko, "Autonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti", Doctoral thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2020. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:370333

Metadata
TitleAutonomna navigacija mobilnih robota zasnovana na ultrazvučnim senzorima udaljenosti
Title (english)Autonomous Navigation of Mobile Robots Based on Ultrasound Range Sensors
AuthorEdouard Ivanjko
MentorIvan Petrović (mentor)
Committee memberNedjeljko Perić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberIvan Petrović (član povjerenstva)
Committee memberDavor Antonić (član povjerenstva)
Committee memberNikola Bogunović (član povjerenstva)
Committee memberFetah Kolonić (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
(Department of Control and Computer Engineering)
Zagreb
Defense date and country2020, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Universal decimal classification
(UDC)		621.3 - Electrical engineering
004 - Computer science and technology. Computing. Data processing
Abstract
Mobilna je robotika zadnjih desetljeća dinamično razvojno područje. Mobilni roboti postaju sve važniji u gospodarstvu, znanosti i svakodnevnom ljudskom životu. Istraživanja sustava upravljanja autonomnih mobilnih robota provode se na dvije razine. Prva se razina odnosi na upravljanje mobilnim robotom-njegovom navigacijom, lokalizacijom, izgradnjom modela okoline te planiranjem njegova sigurna gibanja kroz okolinu popunjenu različitim stacionarnim i gibajućim preprekama. Druga se razina odnosi na podizanje autonomije mobilnog robota u smislu podizanja razine njegove inteligencije i mogućnosti interakcije s ljudima. Ova se disertacija bavi problematikom prve razine istraživanja. Istraživani su problemi umjeravanja odometrije, lokalizacije mobilnog robota i izgradnje modela radne okoline mobilnog robota. Problemi lokalizacije i izgradnje karte prostora spojeni su u implementiranom algoritmu istodobne lokalizacije i izgradnje karte prostora. U svrhu je istraživanja prvo razvijen simulator mobilnog robota unutar programskog sustava Matlab radi smanjivanja vremena implementacije istraživanih algoritama. U simulator je dodana mogućnost zadavanja sustavskih i nesustavskih pogrešaka kako bi simulacije bile ·sto vjernije. Samim predmetom istraživanja obuhvaćeno je prvo umjeravanje odometrije kao osnovne mogućnosti estimacije položaja mobilnog robota. Razvijen je i sustav automatiziranog nerekurzivnog umjeravanja odometrije koji je i proširen s mogućnošću rekurzivnog umjeravanja odometrije. Zatim je obuhvaćena lokalizacija mobilnog robota uz naglasak na relativnu lokalizaciju korištenjem nelinearnih inačica Kalmanova filtra te lokalni oporavak polo·zaja uz uporabu modela prostora koji smanjuje vrijeme izvođenja lokalizacije. Kao treći predmet istraživanja obuhvaćena je izgradnja modela okoline mobilnog robota uz korištenje mrežastog modela. Implementirani su najčešće korišteni algoritmi rekurzivne izgradnje modela radne okoline te je napravljena njihova usporedba. Istraživanje je obuhvatilo i problem istodobne lokalizacije i izgradnje modela radne okoline te je razvijen algoritam zasnovan na značajkama. Kao osnovni percepcijski senzor korišten je prsten ultrazvučnih senzora udaljenosti smještenim na obodu tijela robota. Implementirani su algoritmi provjereni prvo simulacijski unutar razvijenog AMORsim simulatora, a zatim i eksperimentalno korištenjem mobilnih robota Pioneer 2 DX i Pioneer 3 DX.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:370333
ProjectNumber: 036-0363078-3018
Title: Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima
Leader: Ivan Petrović
Jurisdiction: Croatia
Funder: MZOS
Funding stream: ZP
Study programmeTitle: Doctoral study programme "Electrical Engineering and Computing"
Study programme type: university
Study level: postgraduate
Academic / professional title: doktor/doktorica znanosti, po-dručje tehničkih znanosti (doktor/doktorica znanosti, po-dručje tehničkih znanosti)
Catalog URLhttp://lib.fer.hr/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=33332
Type of resourceText
Extent202 str.
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2020-03-20 11:56:41