Dinastija Antonina započinje smrću cara Domicijana 96. godine kojega je na carskome položaju naslijedio Nerva. Najveća zasluga njegove kratke šesnaesto mjesečne vladavine je postavljanje Trajana za svoga nasljednika. Trajan, koji se na carskome položaju zadržao puno duže, započeo je niz ratova, od kojih je najslavniji onaj s Dačanima, te je proširio granice carstva do njegovog najvećeg opsega. Osim toga proveo je reforme u ekonomiji, financijama i javnoj administraciji te izgradio niz monumentalnih javnih zdanja. Njega je naslijedio Hadrijan koji nije bio usmjeren na osvajanja novih područja već na osiguravanje postojećih granica. Kao i svoj prethodnik, Hadrijan je bio veliki reformator, ali i ljubitelj umjetnosti i znanosti te veoma razvijenoga kozmopolitskoga duha. Osim toga na vrijeme je izabrao svoga nasljednika, Antonina Pija, i produžio dinastiju. Doba Antonina Pija bilo je vrijeme mira i blagostanja. Sam Antonin bio je formalist i tradicionalist, ali i veoma pobožna duha. Vladavina sljedećeg cara, Marka Aurelija, bila je ispunjena brojnim problemima. Morao je voditi brojene ratove ne bi li zadržao granice Carstvo na razini svojim prethodnika, a osim toga izbija i velika epidemija kuge te se događa jedna od najvećih poplava Tibera. No Marko Aurelije, koji je život proveo u skladu s idealima stoičke filozofije, uspio se nositi sa svim problemima zahvaljujući svojoj tvrdoglavosti i sitničavosti. Njega je naslijedio njegov sin Komod koji nije bio sposoban poput svojih prethodnika te je vodio veoma razuzdan život. Zadnje godine njegove vladavine bile su obilježene terorom te je na kraju ubijen 192. godine.