| Abstract | In the field of distributed control of dynamical networks, the scientific community is currently focused on developing a general underlying theory for efficient control synthesis. However, a universal software framework for development, simulation, testing, and real-life implementation of control algorithms for such systems is still missing. This thesis explores the possibilities of developing such a tool, which would minimise the transition from simulation to implementation. A fully working framework has been developed and is now being presented, explaining in detail its architecture and usage. Several networks have been implemented inside it to prove its efficiency. |
| Abstract (croatian) | Prateći brzi razvoj komunikacijskih i informacijskih tehnologija, the razvoj novih generacija senzora i aktuatora, počeo se pojavljivati skup novih sustava, čije ostvarenje donedavno nije bilo moguće. Riječ je o mrežama dinamičkih sustava, koje se javljaju u grupama mobilnih robota koji surađuju na ostvarivanju zajedničkog cilja; kolonama autonomnih vozila na automatiziranim autocestama; električnim mrežama nove generacije; adaptivnoj optici; pametnim konstrukcijama, na koje je ugrađen velik broj senzora i aktuatora, sa ciljem prigušenja neželjenih vibracija, ili upravljanja protokom fluida. Zajednička je karakteristika takvih sustava da se sastoje od relativno velikog broja prostorno distribuiranih dinamičkih podsustava, koji međusobno interagiraju fizičkim vezama i/ili komunikacijskim kanalima. Takvi se sustavi nazivaju mrežama dinamičkih sustava, ili kraće, dinamičkim mrežama. Glavni je fokus današnjeg istraživanja u ovom području razvoj metoda sinteze upravljačkih zakona. Izazov je projektiranje lokalnih upravljačkih zakona koji će garantirati ostvarivanje globalnih ciljeva na razini cijele mreže. Trenutno, međutim, još uvijek ne postoji univerzalno primjenjiva teorija koja nudi fleksibilno i robusno riješenje. Osim teorije, trenutno nedostaje i programski okvir koji bi omogućavao razvoj, simulaciju, testiranje, i praktičnu implementaciju upravljačkih algoritama za takve sustave. U sklopu ovog rada razvijen je i predstavljen jedan takav programski okvir, koji omogućuje modeliranje velikog broja različitih vrsta dinamičkih mreža u Python programskom jeziku, a koji se izvršava unutar Robot Operating Systema (ROS). |
