U radu se razmatra problematika iz područja regulacije brzine vrtnje hidrauličkih sustava s obzirom na dva načina upravljanja. Prvi način je upravljanje prigušenjem radnog fluida, a drugi je upravljanje promjenom volumena radnog fluida. Za početak je ukratko objašnjen svaki od načina regulacije brzine vrtnje hidromotora. Način upravljanja prigušenjem radnog fluida je prikazan regulacijom brzine vrtnje hidromotora pomoću servorazvodnika, a upravljanje promjenom volumena radnog fluida regulacijom brzine vrtnje hidromotora pomoću frekvencijskog pretvarača za ostvarenje promjenjive brzine vrtnje pogonskog elektromotora kojim se pokreće crpka. Ove dvije metode su posebno objašnjene jer je dobivene rezultate moguće provjeriti uz pomoć postojećeg eksperimentalnog modela za ispitivanje rotacijskog gibanja hidrauličkog sustava. Zatim je izrađen dinamički model svakog od gore navedenih načina upravljanja, te se pristupilo projektiranju PI regulatora brzine vrtnje, sa pripadajućim prefiltrom pomoću metode optimuma dvostrukog odnosa. Nadalje, izračunati su parameti sustava kako bi se dobile vrijednosti PI regulatora brzine vrtnje. Nakon toga je izrađen nelinearni model sustava, te se dobiveni model simulirao na računalu uz pomoć programa Matlab/Simulink. Načinjen je linearizirani model sustava sa PI regulatorom brzine vrtnje, te je također simuliran u programu Matlab/Simulink. Potom se pristupilo eksperimentalnom dijelu rada. Za početak su ukratko objašnjeni dijelovi eksperimentalnog sustava, nakon čega je izrađen upravljački program u Real-Time Workshopu koji je sastavni dio Matlab/Simulinka. U upravljački program su uvršteni parametri PI regulatora i snimljeni odzivi eksperimentalnog sustava za oba slučaja regulacije brzine vrtnje hidromotora. Dobiveni odzivi eksperimentalnog sustava su ukratko objašnjeni i prikazani.