Zakonsko (intestatno) nasljeđivanje definirano je kao prenošenje imovinskih prava i obveza s jednog subjekta na drugi u slučaju smrti onda kada ostavitelj za života nije sastavio oporuku. U tom slučaju imovina umrlog prelazi na one osobe koje su s ostaviteljem bile povezane najbližom vezom u sklopu postojećih obiteljskih veza. Upravo će promjene poimanja obiteljskih veza, zajedno sa općim društvenim i ekonomskim promjenama uzrokovati potrebu prilagođavanja sustava zakonskog nasljeđivanja istim, čime će ono tijekom razvoja rimskog prava od starog civilnog pa do zaključno Justinijanove kodifikacije doživjeti velike i korjenite promjene. U tom će procesu rimsko pravo iznjedriti brojne pravne institute i pravila kojima će se uvelike poboljšati položaj i zaštita pojedinih skupina nasljednika, a zbog svog se značaja, isti mogu i danas naći u suvremenim pravnim porecima. Baš kao što je poimanje obitelji iz agnatske u kognatsku zajednice, rezultiralo zamjenom agnatskog načelo nasljeđivanja u kognatsko te stvaranjem potpuno novog sistema nasljeđivanja, isto se tako suvremena pravna pravila i nasljednopravni sustavi, pa tako i onaj Republike Hrvatske, na osnovi preuzetih čvrstih temelja rimskog prava, prilagođavaju zahtjevima modernoga doba i rastu u skladu s njima.