prikaz prve stranice dokumenta Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice
Access restricted to students and staff of home institution
master's thesis
Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice
Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2018. urn:nbn:hr:190:704273
Komparić, Josip
University of Rijeka
Faculty of Engineering
Department of Computer Engineering
Section of Intelligent Computing Systems

Institutional repository: Repository of the University of Rijeka, Faculty of Engineering

Cite this document

Komparić, J. (2018). Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice (Master's thesis). Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić, Josip. "Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić, Josip. "Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić, J. (2018). 'Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice', Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, accessed 24 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Komparić J. Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice [Master's thesis]. Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering; 2018 [cited 2024 December 24] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

J. Komparić, "Zadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice", Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, Rijeka, 2018. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:704273

Metadata
TitleZadržavanje relativne pozicije aktivne bespilotne letjelice
Title (english)Relartive-Position Retaining for an Active Flying Drone
AuthorJosip Komparić
MentorIvan Štajduhar (mentor)
Committee memberKristijan Lenac (predsjednik povjerenstva)
Committee memberIvo Ipšić (član povjerenstva)
Committee memberGoran Mauša (član povjerenstva)
GranterUniversity of Rijeka
Faculty of Engineering
(Department of Computer Engineering)
(Section of Intelligent Computing Systems)
Rijeka
Defense date and country2018-09-24, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Abstract
U ovom radu istražena je i opisana implementacija zadržavanja pozicije bespilotne letjelice isključivo obradom slike s kamere u realnom vremenu. Osim toga opisani i testirani su algoritmi za prepoznavanje i ekstrakciju značajki, te algoritmi za njihovo povezivanje. Prikazana su dva načina zadržavanja pozicije. Prvi način koristi rješavanje PnP problema, za što se koristi objekt u kadru poznatih dimenzija. Rezultat rješavanja PnP problema je točna lokacija kamere u odnosu na objekt. Drugi način koristi epipolarnu geometriju koja prikazuje odnos između dva kadra kamera. Odnos je prikazan matricom rotacije i vektorom translacije. Navedeni pristupi implementirani su i testirani na bespilotnoj letjelici AR.Drone 2.0. Rezultati prvog pristupa pokazali su se vrlo točnim i konzistentnim, dok su rezultati drugog pristupa poprilično varirali, čak i ako se kamera nije micala. Nije pronađeno univerzalno rješenje koje bi u većini slučajeva pružalo pravovaljane rezultate za problem procjene gibanja isključivo iz jedne kamere bez unaprijed definiranog 3D objekta.
Abstract (english)
This paper explores and describes implementation of retaining relative position for an active flying drone entirely with real time image processing. Algorithms for feature detection, feature extraction and feature matching are also described and tested. Two approaches are shown for retaining relative position. First approach is to have object with known dimensions in camera scene, and then solving PnP problem is used to determinate location between camera and known object. Second approach uses epipolar geometry to show relationship between two scenes. Relationship is described with rotation matrix and translation vector. Mentioned approaches are implemented and tested on AR.Drone 2.0. Test results are shown in paper. Results of first approach have shown to be very accurate and consistent. Results of second approach are not consistent and may vary a lot even if the camera is not moved. Universal solution which would give best result in varying conditions for the problem of estimating motion from only one camera, without having object with known dimension, was not found.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:190:704273
Study programmeTitle: Computer Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsAccess restricted to students and staff of home institution
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2018-10-16 08:26:54