prikaz prve stranice dokumenta Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma
Access restricted to authenticated users
master's thesis
Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma
Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2019. urn:nbn:hr:190:284748
Vuletić, Matej
University of Rijeka
Faculty of Engineering
Department of Industrial Engineering and Management
Section of Production Equipment and Robotics

Institutional repository: Repository of the University of Rijeka, Faculty of Engineering

Cite this document

Vuletić, M. (2019). Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma (Master's thesis). Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić, Matej. "Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić, Matej. "Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić, M. (2019). 'Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma', Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, accessed 04 July 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Vuletić M. Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma [Master's thesis]. Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering; 2019 [cited 2024 July 04] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

M. Vuletić, "Optimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma", Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, Rijeka, 2019. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:284748

Metadata
TitleOptimizacija putanje dvoosnog planarnog robotskog manipulatora primjenom genetskog algoritma
Title (english)Optimization of the two-plane planar robot manipulator using a genetic algorithm
AuthorMatej Vuletić
MentorZlatan Car (mentor)
Committee memberKristian Lenić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberRoberto Žigulić (član povjerenstva)
Committee memberOzren Bukovac (član povjerenstva)
GranterUniversity of Rijeka
Faculty of Engineering
(Department of Industrial Engineering and Management)
(Section of Production Equipment and Robotics)
Rijeka
Defense date and country2019-09-24, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U ovom diplomskom radu se određuje dinamika dvoosnog planarnog robotskog manipulatora. Kinematski parametri se određuju Denavit-Hartenbergovom metodom, dok se diferencijalne jednadžbe momenata zglobova određuju Lagrange-Eulerovom i NewtonEulerovom metodom određivanja dinamike manipulatora. Kod proračuna dinamike manipulatora koristi se programski paket Python s pripadajućim knjižnicama. Verzija programa koja se koristi je Python 3.7. Za određivanje optimalne putanje vrha alata manipulatora primjenjuje se genetski algoritam s pripadajućim programskim kodom. Položaj zglobova u zadanom vremenskom periodu se određuje pomoću polinoma četvrtog stupnja. Funkcijom podobnosti se ocjenjuju rješenja momenata zglobova i na temelju njih se vrši smjena generacija unutar generirane populacije. Zadan je određeni broj iteracija kroz koje algoritam vrši procese rekombinacije, mutacije i smjene generacija. Algoritam uspješno konvergira nakon malog broja iteracija te nalazi optimalno rješenje za položaj, brzinu i ubrzanja vrha alata, kao i za momente koji djeluju u zglobovima manipulatora.
Abstract (english)
This graduate thesis determines dynamics of the two-plane planar robot manipulator. Kinematic parameters are determined with Denavit-Hartenberg method, while differential equations of joint torques are determined by Lagrange-Euler and Newton-Euler dynamics methods. Python software package is used for calculating manipulator dynamics, with it's corresponding libraries. Version of software used is Python 3.7. While optimal trajectory of manipulators end-effector is determined, a genetic algorithm with it's corresponding program code, is used. Joint positions within assigned time period are determined by a fourth degree polynomial. Fitness function evaluates the solutions of joint torques and shift of generations within generated population is done accordingly. Number of iterations are given where algorithm proceeds crossover, mutation and generation shift process. Algorithm converges within minimal number of iterations and finds optimal solution for
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:190:284748
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsAccess restricted to authenticated users
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-10-25 08:24:10