prikaz prve stranice dokumenta Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju
  Download
PDF 8.99 MB
master's thesis
Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju
Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2023. urn:nbn:hr:190:337739
Barać, Dario
University of Rijeka
Faculty of Engineering
Department of Computer Engineering

Institutional repository: Repository of the University of Rijeka, Faculty of Engineering

Cite this document

Barać, D. (2023). Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju (Master's thesis). Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać, Dario. "Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać, Dario. "Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać, D. (2023). 'Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju', Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, accessed 24 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Barać D. Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju [Master's thesis]. Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering; 2023 [cited 2024 December 24] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

D. Barać, "Fuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju", Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, Rijeka, 2023. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:337739

Metadata
TitleFuzija senzora za lokalizaciju mobilnog robota u vanjskom okruženju
Title (english)Sensor fusion localization for outdoor mobile robot
AuthorDario Barać
MentorKristijan Lenac (mentor)
Committee memberGoran Mauša (predsjednik povjerenstva)
Committee memberRenato Filjar (član povjerenstva)
Committee memberKristijan Lenac (član povjerenstva)
GranterUniversity of Rijeka
Faculty of Engineering
(Department of Computer Engineering)
Rijeka
Defense date and country2023-03-27, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Artificial Intelligence
Abstract
U ovom radu razmatran je problem lokalizacije, odnosno problem procjene položaja i orijentacije mobilnog robota. Opisano je nekoliko senzora i metoda za lokalizaciju u vanjskom okruženju te fuzija senzora Kalman filtrom. Implementirano je rješenje za lokalizaciju ROS mobilnog robota pomoću postojećih ROS paketa. Lokalizacija je testirana sa Pioneer 3-AT mobilnim robotom, u-blox ZED-F9P GNSS prijemnikom i Intel Realsense D455 kamerom. Testirano je i uspoređeno nekoliko rješenja za lokalizaciju: RTAB-Map SLAM, vizualna odometrija te EKF fuzija vizualne odometrije i IMU senzora.
Abstract (english)
This thesis considers the problem of localizing a mobile robot, i.e. the problem of estimating a robots position and orientation. An overview of several sensors and methods for outdoor localization is provided, along with a description of Kalman filter sensor fusion. Localization was tested with a Pioneer 3-AT mobile robot, u-blox ZED-F9P GNSS receiver and Intel Realsense D455 depth camera. Several localization approaches were tested and compared: RTAB-Map SLAM, visual odometry and EKF fusion of visual odometry and IMU data.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:190:337739
Study programmeTitle: Computer Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) icon
Created on2023-03-24 03:27:30