prikaz prve stranice dokumenta Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije
No public access
master's thesis
Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. urn:nbn:hr:168:943558
Pušnik, Filip
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Pušnik, F. (2024). Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik, Filip. "Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik, Filip. "Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik, F. (2024). 'Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 27 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik F. Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2024 [cited 2024 December 27] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

F. Pušnik, "Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2024. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Metadata
TitleAutonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije
Title (english)Autonomous exploration of 3D environment with trajectory optimization error compensation
AuthorFilip Pušnik
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Committee memberTamara Petrović (član povjerenstva)
Committee memberGoran Vasiljević (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2024-03-01, Croatia
Abstract
Cilj ovog rada je opisati GLocal, modularni sustav za efikasno autonomno istraživa- nje prostora većih razmjera bespilotnom letjelicom. Pristupom temeljenim na izgradnji podkarti kombiniraju se višestruki slojevi kartiranja i planiranja kako bi se postigla ot- pornost na odometrijsku grešku u pomaku uz zadržavanje efikasnosti izvod̄enja misije. Praktični dio zadatka uključuje razvoj i implementaciju promjena kako bi se umjesto AirSim simulatora baziranog na Unreal Engineu moglo koristiti Gazebo simulacijsko okruženje zajedno s robotskim operacijskim sustavom (ROS). U radu su objašnjeni parametri korišteni u simulaciji te su navedene upute i promjene koje je potrebno na- praviti za ispravno korištenje. Implementirane promjene su testirane u eksperimentima provedenim u dva različita simulacijska svijeta, tuneli i labirint.
Abstract (english)
The goal of this paper is to describe GLocal, a modular system for autonomous exploration of large scale environments with an unmanned areal vehicle (UAV). The submap-based approach combines multiple layers of mapping and planning to achieve robustness to odometry drift while maintaining mission efficiency. The practical part of the task involves the development and implementation of changes to use the Gazebo simulation environment together with the Robotic Operating System (ROS) instead of AirSim simulator based on the Unreal Engine. The paper explains the parameters used in the simulation, as well as the instructions and changes that need to be made for correct use. The implemented changes were tested in experiments conducted in two different simulation worlds, tunnels and a maze.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:943558
Study programmeTitle: Information and Communication Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2024-03-28 07:52:46