prikaz prve stranice dokumenta Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije
Rad nije dostupan
diplomski rad
Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:943558
Pušnik, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Pušnik, F. (2024). Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik, Filip. "Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik, Filip. "Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik, F. (2024). 'Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 30.06.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Pušnik F. Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 30.06.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

F. Pušnik, "Autonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:943558
Podaci o radu
NaslovAutonomno istraživanje 3D prostora uz kompenzaciju greške nastale optimizacijom trajektorije
Naslov (engleski)Autonomous exploration of 3D environment with trajectory optimization error compensation
AutorFilip Pušnik
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaTamara Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-03-01, Hrvatska
Sažetak
Cilj ovog rada je opisati GLocal, modularni sustav za efikasno autonomno istraživa- nje prostora većih razmjera bespilotnom letjelicom. Pristupom temeljenim na izgradnji podkarti kombiniraju se višestruki slojevi kartiranja i planiranja kako bi se postigla ot- pornost na odometrijsku grešku u pomaku uz zadržavanje efikasnosti izvod̄enja misije. Praktični dio zadatka uključuje razvoj i implementaciju promjena kako bi se umjesto AirSim simulatora baziranog na Unreal Engineu moglo koristiti Gazebo simulacijsko okruženje zajedno s robotskim operacijskim sustavom (ROS). U radu su objašnjeni parametri korišteni u simulaciji te su navedene upute i promjene koje je potrebno na- praviti za ispravno korištenje. Implementirane promjene su testirane u eksperimentima provedenim u dva različita simulacijska svijeta, tuneli i labirint.
Sažetak (engleski)
The goal of this paper is to describe GLocal, a modular system for autonomous exploration of large scale environments with an unmanned areal vehicle (UAV). The submap-based approach combines multiple layers of mapping and planning to achieve robustness to odometry drift while maintaining mission efficiency. The practical part of the task involves the development and implementation of changes to use the Gazebo simulation environment together with the Robotic Operating System (ROS) instead of AirSim simulator based on the Unreal Engine. The paper explains the parameters used in the simulation, as well as the instructions and changes that need to be made for correct use. The implemented changes were tested in experiments conducted in two different simulation worlds, tunnels and a maze.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:943558
Studijski programNaziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-03-28 07:52:46