prikaz prve stranice dokumenta Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra
No public access
master's thesis
Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. urn:nbn:hr:168:321379
Serdar, Tin
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Serdar, T. (2016). Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar, Tin. "Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar, Tin. "Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar, T. (2016). 'Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 22 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar T. Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2016 [cited 2024 November 22] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

T. Serdar, "Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2016. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Metadata
TitleImplementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra
Title (english)Implementation and evaluation of multirotor vehicle state estimator based on accelerometer
AuthorTin Serdar
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Committee memberZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Committee memberNikola Mišković (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2016-07-21, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Implementacija četiri estimatora temeljena na unaprijeđenom modelu akcelerometra multirotorske letjelice. Unaprijeđeni model nam govori kako su brzine multirotora direktno osmotrive iz skaliranih akceleracija koje mjeri akcelerometar. Osim toga, filtriranjem kutova multirotorske letjelice dobijemo kutove koje računamo iz mjerenja akcelerometra. Uz tradicionalne metode estimacije orijentacije letjelice osmotrivost brzina nije moguća, dok se korekcija kutova vrši sa filtriranim kutovima. Pokazano je kako korištenje novog modela daje bolju estimaciju kutova, kao i mogućnost estimiranja brzina multirotorske letjelice.
Abstract (english)
Four Kalman filters are implemented based on improved multirotor accelerometer model. With this new model, velocities in x and y coordinates are directly observable from scaled accelerometer measurements. Also, filtering of pitch and roll angles of multirotor vehicle gives us angles calculated with measurements from accelerometer. With traditional estimation methods velocities are not directly observable, while the angle correction is done with flawed measurements. It is shown how using the new model is beneficial compared to traditional methods because of observable velocities and better orientation estimation.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:321379
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2018-02-06 11:43:42