prikaz prve stranice dokumenta Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra
Rad nije dostupan
diplomski rad
Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. urn:nbn:hr:168:321379
Serdar, Tin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Serdar, T. (2016). Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar, Tin. "Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar, Tin. "Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar, T. (2016). 'Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Serdar T. Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2016 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

T. Serdar, "Implementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:321379
Podaci o radu
NaslovImplementacija i evaluacija estimatora stanja za multirotorske letjelice temeljenog na unaprijeđenom modelu akcelerometra
Naslov (engleski)Implementation and evaluation of multirotor vehicle state estimator based on accelerometer
AutorTin Serdar
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNikola Mišković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2016-07-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Implementacija četiri estimatora temeljena na unaprijeđenom modelu akcelerometra multirotorske letjelice. Unaprijeđeni model nam govori kako su brzine multirotora direktno osmotrive iz skaliranih akceleracija koje mjeri akcelerometar. Osim toga, filtriranjem kutova multirotorske letjelice dobijemo kutove koje računamo iz mjerenja akcelerometra. Uz tradicionalne metode estimacije orijentacije letjelice osmotrivost brzina nije moguća, dok se korekcija kutova vrši sa filtriranim kutovima. Pokazano je kako korištenje novog modela daje bolju estimaciju kutova, kao i mogućnost estimiranja brzina multirotorske letjelice.
Sažetak (engleski)
Four Kalman filters are implemented based on improved multirotor accelerometer model. With this new model, velocities in x and y coordinates are directly observable from scaled accelerometer measurements. Also, filtering of pitch and roll angles of multirotor vehicle gives us angles calculated with measurements from accelerometer. With traditional estimation methods velocities are not directly observable, while the angle correction is done with flawed measurements. It is shown how using the new model is beneficial compared to traditional methods because of observable velocities and better orientation estimation.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:321379
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-06 11:43:42