prikaz prve stranice dokumenta Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
No public access
undergraduate thesis
Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. urn:nbn:hr:168:877245
Ovčarić, Gordan
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Ovčarić, G. (2014). Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić, Gordan. "Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić, Gordan. "Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić, G. (2014). 'Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 22 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić G. Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2014 [cited 2024 November 22] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

G. Ovčarić, "Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2014. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Metadata
TitlePoboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
Title (english)Improvement of Mobile Robot Localisation Accuracy by Using Multiple Laser Range Sensors
AuthorGordan Ovčarić
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Committee memberZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberDamjan Miklić (član povjerenstva)
Committee memberGoran Vasiljević (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2014-07-14, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Zadatak ovog završnog rada bio je ispitati toˇcnost lokalizacije mobilnog robota Pioneer P3-DX pomo´cu AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) algoritma. Laserski senzori udaljenosti SICK LMS100 spojeni su na robota za potrebe mjerenja. Mjerenje je obavljeno prvo sa jednim laserskim senzorom udaljenosti, a zatim i istovremeno sa dva. Za generiranje karte prostora i lokalizaciju na dobivenoj karti koristili su se gotovi algoritmi implementirani u ROS (eng. Robot Operating System) operacijskom sustavu za rad s robotima. Rezultati lokalizacije AMCL algoritma provjereni su pomoću visoko preciznog OptiTrack sustava praćenja objekata. Rezultati su prikazali kako AMCL zadovoljava osnovne uvjete lokalizacije, te je precizan do određene granice. Također su rezultati pokazali da AMCL postaje zamjetno precizniji korištenjem dva laserska senzora udaljenosti istovremeno u usporedbi sa samo jednim.
Abstract (english)
The task of this bachelor thesis was to investigate the accuracy of localization of mobile robot Pioneer P3-DX using AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) algorithm. For the purpose of measurement two laser rangefinder sensors SICK LMS100 were connected to the robot. The measurement was performed first with a single laser rangefinder sensor, and then with two of them at the same time. To generate maps of workspace, and localize on those maps, algorithms implemented in ROS (Robot Operating System) were used. Results of AMCL localization algorithms have been tested using high precision OptiTrack objects tracking system. Results show that AMCL meets the basic requirements of localization, but only to a certain point. Also, the results showed that AMCL becomes noticeably more precise when using two laser rangefinder sensors simultaneously instead of just one.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:877245
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2018-02-05 17:47:43