prikaz prve stranice dokumenta Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
Rad nije dostupan
završni rad
Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. urn:nbn:hr:168:877245
Ovčarić, Gordan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Ovčarić, G. (2014). Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić, Gordan. "Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić, Gordan. "Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić, G. (2014). 'Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Ovčarić G. Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2014 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

G. Ovčarić, "Poboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2014. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:877245
Podaci o radu
NaslovPoboljšanje točnosti lokalizacije mobilnog robota korištenjem više laserskih senzora udaljenosti
Naslov (engleski)Improvement of Mobile Robot Localisation Accuracy by Using Multiple Laser Range Sensors
AutorGordan Ovčarić
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaDamjan Miklić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2014-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Zadatak ovog završnog rada bio je ispitati toˇcnost lokalizacije mobilnog robota Pioneer P3-DX pomo´cu AMCL (eng. Adaptive Monte Carlo Localization) algoritma. Laserski senzori udaljenosti SICK LMS100 spojeni su na robota za potrebe mjerenja. Mjerenje je obavljeno prvo sa jednim laserskim senzorom udaljenosti, a zatim i istovremeno sa dva. Za generiranje karte prostora i lokalizaciju na dobivenoj karti koristili su se gotovi algoritmi implementirani u ROS (eng. Robot Operating System) operacijskom sustavu za rad s robotima. Rezultati lokalizacije AMCL algoritma provjereni su pomoću visoko preciznog OptiTrack sustava praćenja objekata. Rezultati su prikazali kako AMCL zadovoljava osnovne uvjete lokalizacije, te je precizan do određene granice. Također su rezultati pokazali da AMCL postaje zamjetno precizniji korištenjem dva laserska senzora udaljenosti istovremeno u usporedbi sa samo jednim.
Sažetak (engleski)
The task of this bachelor thesis was to investigate the accuracy of localization of mobile robot Pioneer P3-DX using AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) algorithm. For the purpose of measurement two laser rangefinder sensors SICK LMS100 were connected to the robot. The measurement was performed first with a single laser rangefinder sensor, and then with two of them at the same time. To generate maps of workspace, and localize on those maps, algorithms implemented in ROS (Robot Operating System) were used. Results of AMCL localization algorithms have been tested using high precision OptiTrack objects tracking system. Results show that AMCL meets the basic requirements of localization, but only to a certain point. Also, the results showed that AMCL becomes noticeably more precise when using two laser rangefinder sensors simultaneously instead of just one.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:877245
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2018-02-05 17:47:43