prikaz prve stranice dokumenta Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
No public access
master's thesis
Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. urn:nbn:hr:168:172443
Jakovčev, Donat
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Jakovčev, D. (2017). Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev, Donat. "Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev, Donat. "Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev, D. (2017). 'Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 30 June 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev D. Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2017 [cited 2024 June 30] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

D. Jakovčev, "Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2017. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Metadata
TitleIntegracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
Title (english)Integration of the Laboratory System for Vessel Positioning
AuthorDonat Jakovčev
MentorNikola Mišković (mentor)
Committee memberNikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
Committee memberMatko Orsag (član povjerenstva)
Committee memberMarija Seder (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2017-07-11, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Algoritmi autonomnog upravljanja zasnivaju se na lokaciji plovila, a lokacija je najčešće na signalu globalnog sustava za pozicioniranje (GPS-a). Kako bi se omogućila lokalizacija plovila u zatvorenom prostoru i tako provjera ispravnog rada algoritma upravljanja, potrebno je integrirati laboratorijski sustav za pozicioniranje plovila. Diskretnim kalmanovim filtrom radi se fuzija dva mjerenja pozicije. Jedno je na temelju bežičnih radio prijemnika raspoređenih po prostoru (pozyx), a drugo koristi kameru pričvršćenu iznad bazena i ar_track_alvar ROS paket za detekciju i lokalizaciju QR koda na plovilu. Nakon uspješne integracije svakog mjerenja u ROS i čitanja pozicija iz odaslanih poruka treba se pobrinuti da koordinatni sustavi kamere i pozyx-a imaju što je moguće manje odmaka i međusobne rotacije kako bi se mogla što bolje estimirati pozicija. Fuziju mjerenja obavlja diskretni Kalmanov filtar sa statičkom jednadžbom procesa.
Abstract (english)
The autonomus control algorithms are based on the location of the vessel, and the location is most often on the global positioning system (GPS) signal. In order to allow the localization of the vessel in the enclosure and thus to verify the proper operation of the control algorithm, it is necessary to integrate the laboratory system for positioning the vessel. The discrete Kalman filter is the fusion of two position measurements. One is based on wireless radio transmitters (pozyx), while the other uses the camera attached to the pool and the ar_track_alvar ROS package. After the successful integration of each measurement in the ROS and reading the positions from the sent messages, care should be taken to ensure that the coordinate systems of the camera and the pozyx have as little offset and reciprocal rotation as possible to better position the position. Sensor fusion is done by discrete Kalman filter with stationary process equation.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:172443
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-13 21:07:06