prikaz prve stranice dokumenta Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
Rad nije dostupan
diplomski rad
Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:172443
Jakovčev, Donat
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jakovčev, D. (2017). Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev, Donat. "Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev, Donat. "Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev, D. (2017). 'Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Jakovčev D. Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

D. Jakovčev, "Integracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:172443
Podaci o radu
NaslovIntegracija laboratorijskog sustava za pozicioniranje plovila
Naslov (engleski)Integration of the Laboratory System for Vessel Positioning
AutorDonat Jakovčev
MentorNikola Mišković (mentor)
Član povjerenstvaNikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Algoritmi autonomnog upravljanja zasnivaju se na lokaciji plovila, a lokacija je najčešće na signalu globalnog sustava za pozicioniranje (GPS-a). Kako bi se omogućila lokalizacija plovila u zatvorenom prostoru i tako provjera ispravnog rada algoritma upravljanja, potrebno je integrirati laboratorijski sustav za pozicioniranje plovila. Diskretnim kalmanovim filtrom radi se fuzija dva mjerenja pozicije. Jedno je na temelju bežičnih radio prijemnika raspoređenih po prostoru (pozyx), a drugo koristi kameru pričvršćenu iznad bazena i ar_track_alvar ROS paket za detekciju i lokalizaciju QR koda na plovilu. Nakon uspješne integracije svakog mjerenja u ROS i čitanja pozicija iz odaslanih poruka treba se pobrinuti da koordinatni sustavi kamere i pozyx-a imaju što je moguće manje odmaka i međusobne rotacije kako bi se mogla što bolje estimirati pozicija. Fuziju mjerenja obavlja diskretni Kalmanov filtar sa statičkom jednadžbom procesa.
Sažetak (engleski)
The autonomus control algorithms are based on the location of the vessel, and the location is most often on the global positioning system (GPS) signal. In order to allow the localization of the vessel in the enclosure and thus to verify the proper operation of the control algorithm, it is necessary to integrate the laboratory system for positioning the vessel. The discrete Kalman filter is the fusion of two position measurements. One is based on wireless radio transmitters (pozyx), while the other uses the camera attached to the pool and the ar_track_alvar ROS package. After the successful integration of each measurement in the ROS and reading the positions from the sent messages, care should be taken to ensure that the coordinate systems of the camera and the pozyx have as little offset and reciprocal rotation as possible to better position the position. Sensor fusion is done by discrete Kalman filter with stationary process equation.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:172443
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 21:07:06