prikaz prve stranice dokumenta Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila
No public access
master's thesis
Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. urn:nbn:hr:168:475524
Kokot, Mirko
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Kokot, M. (2017). Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot, Mirko. "Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot, Mirko. "Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot, M. (2017). 'Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 26 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot M. Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2017 [cited 2024 December 26] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

M. Kokot, "Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2017. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Metadata
TitleUnapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila
Title (english)Improving multi-robot system performance by optimizing individual control policies
AuthorMirko Kokot
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Committee memberZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Committee memberMatko Orsag (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2017-07-17, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U ovome radu predložena je metoda distribuiranog upravljanja višerobotskim sustavom temeljena na individualnim pravilima. U slučaju konflikta dvaju vozila, svako vozilo donosi zasebnu odluku na temelju razlike njihovih vektora značajki. Kako bi se došlo do odluke, predložena je nova metoda odlučivanja u N-dimenzionalnom prostoru značajki gdje je svaki od ishoda predstavljen N-sferom s pripadajućim parametrima koji omogućuju optimiranje metode. Predložena metoda je detaljno opisana i analizirana na temelju primjera. Proučen je učinak promjene pojedinih parametara odlučivanja. Kako bi se sustav mogao optimirati predložen je hibridni postupak optimizacije korištenjem genetskih algoritama i simuliranog kaljenja. Za provjeru ispravnosti metode izrađen je upravljački model vozila koji implementira predloženu metodu u okviru ROS meta-operacijskog sustava. Uz njega je razvijen i simulacijski čvor za simuliranje u ubrzanom vremenu kako bi se moglo optimirati parametre modela. Na kraju rada prikazani su rezultati simulacija, istaknute važne poteškoće u razvoju te prijedlozi za daljnji razvoj.
Abstract (english)
This work proposes a method of distributed multi-agent system control based on individual coordination rules. In the case of conflict between two vehicles, each vehicle makes a separate decision based on the difference between their feature vectors. In order to make a decision, a new decision-making method is proposed in the N-dimensional feature space where each of the outcomes is presented with a N-sphere with corresponding parameters that allow the method to be optimized. The proposed method is described in detail and analyzed on the basis of examples. The effect of changing individual decision parameters is studied. In order to optimize the system, a hybrid optimization process is proposed using genetic algorithms and simulated annealing methods. To test the correctness of the method, a vehicle controller that uses the proposed method is developed for the ROS meta-operating system. In addition, a simulation node for faster than real-time simulation has been developed for optimizing model parameters. At the end of the work, the results of the simulations, important development challenges and suggestions for further development are discussed.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:475524
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-13 21:38:03