prikaz prve stranice dokumenta Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila
Rad nije dostupan
diplomski rad
Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:475524
Kokot, Mirko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kokot, M. (2017). Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot, Mirko. "Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot, Mirko. "Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot, M. (2017). 'Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Kokot M. Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

M. Kokot, "Unapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:475524
Podaci o radu
NaslovUnapređivanje učinkovitosti višerobotskih mobilnih sustava optimizacijom individualnih upravljačkih pravila
Naslov (engleski)Improving multi-robot system performance by optimizing individual control policies
AutorMirko Kokot
MentorZdenko Kovačić (mentor)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatko Orsag (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovome radu predložena je metoda distribuiranog upravljanja višerobotskim sustavom temeljena na individualnim pravilima. U slučaju konflikta dvaju vozila, svako vozilo donosi zasebnu odluku na temelju razlike njihovih vektora značajki. Kako bi se došlo do odluke, predložena je nova metoda odlučivanja u N-dimenzionalnom prostoru značajki gdje je svaki od ishoda predstavljen N-sferom s pripadajućim parametrima koji omogućuju optimiranje metode. Predložena metoda je detaljno opisana i analizirana na temelju primjera. Proučen je učinak promjene pojedinih parametara odlučivanja. Kako bi se sustav mogao optimirati predložen je hibridni postupak optimizacije korištenjem genetskih algoritama i simuliranog kaljenja. Za provjeru ispravnosti metode izrađen je upravljački model vozila koji implementira predloženu metodu u okviru ROS meta-operacijskog sustava. Uz njega je razvijen i simulacijski čvor za simuliranje u ubrzanom vremenu kako bi se moglo optimirati parametre modela. Na kraju rada prikazani su rezultati simulacija, istaknute važne poteškoće u razvoju te prijedlozi za daljnji razvoj.
Sažetak (engleski)
This work proposes a method of distributed multi-agent system control based on individual coordination rules. In the case of conflict between two vehicles, each vehicle makes a separate decision based on the difference between their feature vectors. In order to make a decision, a new decision-making method is proposed in the N-dimensional feature space where each of the outcomes is presented with a N-sphere with corresponding parameters that allow the method to be optimized. The proposed method is described in detail and analyzed on the basis of examples. The effect of changing individual decision parameters is studied. In order to optimize the system, a hybrid optimization process is proposed using genetic algorithms and simulated annealing methods. To test the correctness of the method, a vehicle controller that uses the proposed method is developed for the ROS meta-operating system. In addition, a simulation node for faster than real-time simulation has been developed for optimizing model parameters. At the end of the work, the results of the simulations, important development challenges and suggestions for further development are discussed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:475524
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 21:38:03