prikaz prve stranice dokumenta Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici
No public access
undergraduate thesis
Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. urn:nbn:hr:168:106083
Kunštek, Matija
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Kunštek, M. (2018). Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:106083

Kunštek, Matija. "Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:106083

Kunštek, Matija. "Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:106083

Kunštek, M. (2018). 'Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 22 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:106083

Kunštek M. Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2018 [cited 2024 November 22] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:106083

M. Kunštek, "Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2018. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:106083

Metadata
TitleKonstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici
Title (english)Design and construction of a multi degree of freedom manipulator for aerial inspection
AuthorMatija Kunštek
MentorMatko Orsag (mentor)
Committee memberMatko Orsag (predsjednik povjerenstva)
Committee memberMarko Car (član povjerenstva)
Committee memberAnte Zglav (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2018-07-13, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U ovom završnom radu dizajniran je i implementiran manipulator za inspekciju koji se može pričvrstiti na bespilotnu letjelicu. Manipulator je konstruiran korištenjem programskog paketa SolidWorks pri čemu se pazilo da se ne prekorači dopuštena težina, a da se pritom ostvari željeni domet vrha alata. Također u sklopu završnog rada izrađeno je virtualno okruženje u Gazebo simulatoru korištenjem ROS sučelja pomoću kojeg su ispitana mehanička i sklopovska rješenja kao i algoritmi direktne i inverzne kinematike. Zbog potrebe potvrđivanja simulacijskih rezultata izrađen je manipulator korištenjem 3D printera, dok se za implementaciju na stvarnom sustavu predlaže korištenje znatno čvršćeg i lakšeg materijala kao što je karbon.
Abstract (english)
In this final thesis a multi degree of freedom robot manipulator is designed and implemented for aerial inspection. Robot manipulator was designed using SolidWorks 3D modeling software while ensuring that the weight does not exceed the permissible weight while ensuring required tool range. Also in this final thesis, a virtual environment was created in the Gazebo simulator using ROS interface. Using virtual environment mechanical solutions, as well as direct and inverse kinematic algorithms were tested. Because of the need to validate simulational results, a manipulator was developed using 3D printer, while real-world implementation suggests the use of significantly more rigid and lightweight material such as carbon.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:106083
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-13 22:06:46