prikaz prve stranice dokumenta Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
No public access
undergraduate thesis
Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. urn:nbn:hr:168:306241
Vukić, Matija
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Vukić, M. (2017). Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić, Matija. "Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić, Matija. "Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić, M. (2017). 'Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 04 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Vukić M. Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2017 [cited 2024 November 04] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

M. Vukić, "Estimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2017. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:306241

Metadata
TitleEstimacija relativne transformacije između uparenih očitanja laserskog senzora udaljenosti
Title (english)Relative transform estimation of matched laser range sensor readings
AuthorMatija Vukić
MentorIvan Marković (mentor)
Committee memberIvan Marković (predsjednik povjerenstva)
Committee memberIvan Petrović (član povjerenstva)
Committee memberMarija Seder (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2017-07-10, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Abstract
Ovaj rad opisuje metodu estimacije relativnih transformacija između uparenih očitanja laserskih senzora udaljenosti, koja pritom koristi algoritam kroskorelacije histograma podataka iz senzora, za određivanje odometrije robota. U početku se opisuju razne metode za lokalizaciju robota kao i neki osnovni pojmovi potrebni za razumijevanje ovoga rada. Zatim slijede kratki opisi razvojnog okruženja kao i alata korištenih za provođenje simulacija. Potom se opisuje odabrana metoda uspoređivanja laserskih očitanja te se opisuje rad i implementacija algoritma kroskorelacije histograma čiji su rezultati popraćeni grafovima iz simulatora. Naposljetku još se prikazuju grafovi rubnih slučajeva uz manjak pravokutnih objekata ili prevladavajućih ravnih ploha.
Abstract (english)
This thesis describes the method of estimating relative transformations between paired scans from laser range finders which uses the histogram cross-correlation to estimate robots odometry. Initially, various methods for robot localization are described, as well as some basic concepts needed to understand this thesis. Then follows a brief description of the development environment as well as the tools used to carry out simulations. Then the selected method, which is scan matching, is described and the implementation of the histogram cross-correlation algorithm is depicted in number of steps, whose results are presented as graphs. Finally, the graphs of the marginal cases show the lack of rectangular objects or the dominant flat surfaces.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:306241
Study programmeTitle: Computing
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-14 02:11:26