prikaz prve stranice dokumenta Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama
No public access
master's thesis
Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. urn:nbn:hr:168:731342
Marić, Filip
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Marić, F. (2017). Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić, Filip. "Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić, Filip. "Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić, F. (2017). 'Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 18 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Marić F. Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2017 [cited 2024 December 18] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

F. Marić, "Od globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2017. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:731342

Metadata
TitleOd globalnoga prema lokalnome: Održavanje točnosti estimacija stanja mobilnog manipulatore ne dugačkim trajektorijama
Title (english)From Global to Local: Maintaining Accurate Mobile Manipulator State Estimates Over Long Trajectories
AuthorFilip Marić
MentorIvan Petrović (mentor)
Committee memberIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Committee memberIvan Marković (član povjerenstva)
Committee memberJonathan Kelly (član povjerenstva)
ISVU oznaka: JK124
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2017-09-20, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U ovom diplomskom radu proučava se problem estimacije stanja i praćenja trajektorije u slučaju mobilnog manipulatora. Korišteni mobilni manipulator sastoji se od manipulatora sa šest stupnjeva slobode i svesmjerne mobilne platforme. Estimacija stanja vrši se ujedinjujući više različitih izvora estimacija brzina i pozicija. Proučeni su klasičan i suvremen pristup planiranju kretanja i njihovi rezultati su prikazani. Optimizacija trajektorije formalizirana je za kinematičku mjeru optimalnosti. Programska implementacija je objašnjena i eksperimenti su izvršeni u simulaciji i na stvarnom robotu. Rezultati pokazuju uspješno izvršavanje trajektorija koristeći prikazane metode planiranja kretanja i estimacije stanja.
Abstract (english)
In this thesis the problem of performing a long trajectory while maintaining an accurate state estimate is explored in the case of a mobile manipulator. The mobile manipulator used consists of a 6 degree-of-freedom manipulator and a omni-directional platform. State estimation is performed using a probabilistic framework, fusing multiple velocity and position estimates. Two approaches are explored for motion planning, the classical task priority approach and the more contemporary sequential convex optimization. Software implementation details are presented and tests are performed on both the simulation and real robot. The results show satisfactory trajectory following performance using local state estimates and motion planning.
Keywords
Keywords (english)
Languageenglish
URN:NBNurn:nbn:hr:168:731342
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2019-03-19 13:42:23