prikaz prve stranice dokumenta Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera
No public access
undergraduate thesis
Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. urn:nbn:hr:168:418105
Martić, Marija
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Martić, M. (2019). Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:418105

Martić, Marija. "Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:418105

Martić, Marija. "Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:418105

Martić, M. (2019). 'Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 12 July 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:418105

Martić M. Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2019 [cited 2024 July 12] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:418105

M. Martić, "Lokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2019. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:418105

Metadata
TitleLokalizacija zasnovana na sustavu vizualnih markera
Title (english)Localization based on a system of visual markers
AuthorMarija Martić
MentorIvan Marković (mentor)
Committee memberIvan Marković (predsjednik povjerenstva)
Committee memberJuraj Peršić (član povjerenstva)
Committee memberGoran Popović (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2019-07-12, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U radu je obrađen postupak dobivanja lokacije kamere u odnosu na jedan referentni tag marker u prostoru. Ključno je poznavati dva glavna korištena alata Kalibr i apriltags2_ros u ROS-u koji u kombinaciji omogućuju dobivanje transformacijskih matrica. Zadatak je bio napisati program u Python-u u kojem se kombiniranjem dobivenih poruka i matricama rotacije i translacije dobiva matrica koja nam pokazuje položaj kamere u odnosu na jedan prethono definirani referentni tag. Također je dobivena velika matrica u kojoj su pohranjene sve transformacijske matrice odnosno stvorene su sve 'veze' postojećih tag-ova u prostoru. Navedena matrica je fiksna , odnosno s obzirom na to da se tag-ovi ne kreću ta informacija je uvijek važeća. Pomoću nje zapravo možemo raznim putevima uvijek doći do matrice koja govori položaj kamere u odnosu na referentni tag kada dođe do situacije u kojoj referentni tag neće biti u vidnom polju kamere, odnosno neće ga detektirati.
Abstract (english)
This paper describes the procedure of getting the location of the camera in respect of one referent tag marker. The key is to know two main packages in ROS, Kalibr and apriltags2_ros which provides the transformation matrix. Assignment was to write a node in python which provides needed matrix that renders the position of the camera in the reference tag frame. There is also one big matrix that contains all the 'connections' between used tags in the room. This matrix contains fixed values because tags don't move so these values are constant. If our camera doesn't see referent tag, it can get the position of the camera in the reference tag frame using the information from the big matrix.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:418105
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2020-01-07 20:07:32