prikaz prve stranice dokumenta Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
No public access
master's thesis
Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2020. urn:nbn:hr:168:512970
Makarun, Petar
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Makarun, P. (2020). Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun, Petar. "Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun, Petar. "Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun, P. (2020). 'Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 07 September 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun P. Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2020 [cited 2024 September 07] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

P. Makarun, "Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2020. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Metadata
TitlePrediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
Title (english)Predictive lane keeping system
AuthorPetar Makarun
MentorŠandor Ileš (mentor)
Committee memberŠandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
Committee memberŠandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
Committee memberJadranko Matuško (član povjerenstva)
Committee memberJadranko Matuško (član povjerenstva)
Committee memberMartina Kutija (član povjerenstva)
Committee memberMartina Kutija (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2020-02-28, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U radu je razvijen modelsko prediktivni algoritam upravljanja vozilom koji osigurava održavanje vozila unutar definirane prometne trake. Upravljački algoritam je ispitan u MATLAB/Simulink simulacijskom okruženju na CarSim modelu vozila uz YALMIP alat za modeliranje i OSQP alat za rješavanje optimizacijskog problema. Željena trajektorija vozila tijekom simulacije je određena pomoću senzora za detekciju linija u CarSim alatu. Upravljački algoritam je također ispitan i eksperimentalno na laboratorijskom skaliranom modelu vozila. Željena trajektorija tijekom eksperimenta određena je pomoću računalnog vida. Obradom slike prepoznata je sredina prometne trake, te horizontalni profil prometne trake. Upravljački algoritam na modelu vozila implementiran je pomoću JuMP modelskog jezika za matematičku optimizaciju ugrađenog u Julia programskom jeziku te riješen koristeći OSQP alat za rješavanje kvadratnih optimizacijskih problema.
Abstract (english)
In this thesis, a model predictive control algorithm has been presented for lane keeping system on an autonomous vehicle. The control algorithm was tested in the MATLAB/Simulink simulation environment on the CarSim vehicle model with the YALMIP modeling and optimization tool and OSQP quadratic programming solver. The desired trajectory of the vehicle during the simulation was determined by a lane detection sensor in CarSim. The control algorithm was also tested experimentally on a laboratory scaled model of the vehicle. The desired trajectory during the experiment was determined by computer vision. Using image processing the middle of the driving lane and the horizontal profile of the driving lane was recognized. Control algorithm on the vehicle model was implemented using JuMP modeling language for mathematical optimization embedded in the Julia Programming Language and solved using OSQP quadratic programming solver.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:512970
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2023-01-13 10:19:42