prikaz prve stranice dokumenta Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
Rad nije dostupan
diplomski rad
Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:512970
Makarun, Petar
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Makarun, P. (2020). Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun, Petar. "Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun, Petar. "Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun, P. (2020). 'Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Makarun P. Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

P. Makarun, "Prediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:512970
Podaci o radu
NaslovPrediktivni sustav za održavanje vozila unutar prometne trake
Naslov (engleski)Predictive lane keeping system
AutorPetar Makarun
MentorŠandor Ileš (mentor)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJadranko Matuško (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJadranko Matuško (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMartina Kutija (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMartina Kutija (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-02-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je razvijen modelsko prediktivni algoritam upravljanja vozilom koji osigurava održavanje vozila unutar definirane prometne trake. Upravljački algoritam je ispitan u MATLAB/Simulink simulacijskom okruženju na CarSim modelu vozila uz YALMIP alat za modeliranje i OSQP alat za rješavanje optimizacijskog problema. Željena trajektorija vozila tijekom simulacije je određena pomoću senzora za detekciju linija u CarSim alatu. Upravljački algoritam je također ispitan i eksperimentalno na laboratorijskom skaliranom modelu vozila. Željena trajektorija tijekom eksperimenta određena je pomoću računalnog vida. Obradom slike prepoznata je sredina prometne trake, te horizontalni profil prometne trake. Upravljački algoritam na modelu vozila implementiran je pomoću JuMP modelskog jezika za matematičku optimizaciju ugrađenog u Julia programskom jeziku te riješen koristeći OSQP alat za rješavanje kvadratnih optimizacijskih problema.
Sažetak (engleski)
In this thesis, a model predictive control algorithm has been presented for lane keeping system on an autonomous vehicle. The control algorithm was tested in the MATLAB/Simulink simulation environment on the CarSim vehicle model with the YALMIP modeling and optimization tool and OSQP quadratic programming solver. The desired trajectory of the vehicle during the simulation was determined by a lane detection sensor in CarSim. The control algorithm was also tested experimentally on a laboratory scaled model of the vehicle. The desired trajectory during the experiment was determined by computer vision. Using image processing the middle of the driving lane and the horizontal profile of the driving lane was recognized. Control algorithm on the vehicle model was implemented using JuMP modeling language for mathematical optimization embedded in the Julia Programming Language and solved using OSQP quadratic programming solver.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:512970
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 10:19:42