prikaz prve stranice dokumenta Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota
No public access
master's thesis
Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2021. urn:nbn:hr:168:372922
Jović, Ivana
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Jović, I. (2021). Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović, Ivana. "Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović, Ivana. "Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović, I. (2021). 'Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 22 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović I. Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2021 [cited 2024 November 22] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

I. Jović, "Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2021. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Metadata
TitleDaljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota
Title (english)Unmanned aerial vehicle remote control based on inertial sensors mounted on the pilot's body
AuthorIvana Jović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Committee memberGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Committee memberZdenko Kovačić (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2021-07-09, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom osigurano je pomoću inercijalnih mjernih jedinica. Inercijalne mjerne jedinice postavljene su na gornji dio tijela pilota bespilotne letjelice - dno leđa, vrat, desno rame, lijevo rame, desni lakat, lijevi lakat, desni ručni zglob i lijevi ručni zglob. Rad s inercijalnim senzorima zahtijevao je prvenstveno kalibraciju parametara kako bi se postavio standard za položaj senzora te kako bi se smanjile pogreške uzrokovane netočnim mjerenjima senzora. Na temelju mjerenih podataka inercijalnih senzora poput orijentacije radila se estimacija položaja pilota. Pri tom su se izračunali potrebni kutovi gibanja i kinematika gornjeg dijela tijela pilota određena Denavit-Hartenbergovom metodom. Pomoću položaja tijela pilota osigurano je daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom. Izvela su se osnovna gibanja letjelice poput kretanja naprijed, natrag, lijevo, desno, gore i dolje čineći šest stupnjeva slobode. Upravljanje bespilotnom letjelicom obavljala su desna ruka pilota, vrat i leđa. Bespilotna letjelica na sebi sadrži i robotsku ruku čije upravljanje odgovaralo kretanju lijeve ruke pilota.
Abstract (english)
Unmanned aerial vehicle (UAV) remote control was provided by inertial measurement units. Inertial measurement units were placed on the upper pilot's body - bottom of the back, neck, right shoulder, left shoulder, right elbow, left elbow, right wrist and left wrist. Working with inertial sensors required primarily parameter calibration to set standard for sensor position and to reduce errors caused by inaccurate measurements of sensor. The pilot's pose estimation was based on the measured data of the inertial sensors such as orientation. Then it was possible to get angles of motion and make forward kinematics of the upper pilot's body based on the Denavit-Hartenberg method. The pose of the pilot's body was used to provide UAV remote control. That were the basic movements like moving forward, backward, left, right, up and down making six degrees of freedom (6DOF). The right pilot's arm, the neck and the back controled the UAV. Also, there is the robotic arm on the UAV whose control corresponded to the movement of the pilot's left arm.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:372922
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2023-01-13 12:32:40