prikaz prve stranice dokumenta Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota
Rad nije dostupan
diplomski rad
Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:372922
Jović, Ivana
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jović, I. (2021). Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović, Ivana. "Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović, Ivana. "Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović, I. (2021). 'Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 21.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Jović I. Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 21.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

I. Jović, "Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:372922
Podaci o radu
NaslovDaljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom temeljeno na inercijalnim senzorima postavljenim na tijelo pilota
Naslov (engleski)Unmanned aerial vehicle remote control based on inertial sensors mounted on the pilot's body
AutorIvana Jović
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Vasiljević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZdenko Kovačić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-09, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom osigurano je pomoću inercijalnih mjernih jedinica. Inercijalne mjerne jedinice postavljene su na gornji dio tijela pilota bespilotne letjelice - dno leđa, vrat, desno rame, lijevo rame, desni lakat, lijevi lakat, desni ručni zglob i lijevi ručni zglob. Rad s inercijalnim senzorima zahtijevao je prvenstveno kalibraciju parametara kako bi se postavio standard za položaj senzora te kako bi se smanjile pogreške uzrokovane netočnim mjerenjima senzora. Na temelju mjerenih podataka inercijalnih senzora poput orijentacije radila se estimacija položaja pilota. Pri tom su se izračunali potrebni kutovi gibanja i kinematika gornjeg dijela tijela pilota određena Denavit-Hartenbergovom metodom. Pomoću položaja tijela pilota osigurano je daljinsko upravljanje bespilotnom letjelicom. Izvela su se osnovna gibanja letjelice poput kretanja naprijed, natrag, lijevo, desno, gore i dolje čineći šest stupnjeva slobode. Upravljanje bespilotnom letjelicom obavljala su desna ruka pilota, vrat i leđa. Bespilotna letjelica na sebi sadrži i robotsku ruku čije upravljanje odgovaralo kretanju lijeve ruke pilota.
Sažetak (engleski)
Unmanned aerial vehicle (UAV) remote control was provided by inertial measurement units. Inertial measurement units were placed on the upper pilot's body - bottom of the back, neck, right shoulder, left shoulder, right elbow, left elbow, right wrist and left wrist. Working with inertial sensors required primarily parameter calibration to set standard for sensor position and to reduce errors caused by inaccurate measurements of sensor. The pilot's pose estimation was based on the measured data of the inertial sensors such as orientation. Then it was possible to get angles of motion and make forward kinematics of the upper pilot's body based on the Denavit-Hartenberg method. The pose of the pilot's body was used to provide UAV remote control. That were the basic movements like moving forward, backward, left, right, up and down making six degrees of freedom (6DOF). The right pilot's arm, the neck and the back controled the UAV. Also, there is the robotic arm on the UAV whose control corresponded to the movement of the pilot's left arm.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:372922
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 12:32:40