prikaz prve stranice dokumenta Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije
Access restricted to students and staff of home institution
master's thesis
Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. urn:nbn:hr:235:620992
Anić, Luka
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Institutional repository: Repository of Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb

Cite this document

Anić, L. (2011). Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:620992

Anić, Luka. "Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:620992

Anić, Luka. "Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:620992

Anić, L. (2011). 'Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 03 June 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:620992

Anić L. Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2011 [cited 2024 June 03] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:620992

L. Anić, "Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2011. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:620992

Metadata
TitleDaljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije
Title (english)Remote control of robot based on passive synchronization
AuthorLuka Anić
MentorJosip Kasać (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2011-02-17, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U ovom radu predstavit ćemo i obraditi osnovne ideje koncepta pasivne sinkronizacije koje ćemo potom primjeniti na sintezu upravljačkog zakona izravne teleoperacije između dva robota sa dva rotacijska stupnja slobode gibanja. Telerobotika predstavlja daljinsko upravljanje robotom u kojemu je čovjek svojim djelovanjem izravno uključen u kontrolu ponašanja robota u realnom vremenu. Upravljačka arhitektura telerobotskih sustava bazirana na pasivnosti pokazuje se kao pouzdano i robusno rješenje u kojem se koristi svojstvo pasivnosti elemenata u sprezi kako bi se osigurala cijelokupna stabilnost sustava. Također, navedeni pristup omogućava rješavanje problema konstantne pogreške praćenja od koje pate konvencionalni pristupi upravljanja u telerobotici. U radu je pasivna sinkronizacija detaljno ilustrirana na primjeru niza spregnutih jednostavnih mehaničkih oscilatora te potom primjenjena na međusobnu sinkronizaciju članaka dvaju robota po poziciji i brzini. Razmotreni su i simulirani razni slučajevi sinkronizacije među robotima za slučaj bez kašnjenja signala u komunikaciji među robotima.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:620992
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsAccess restricted to students and staff of home institution
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 21:33:44