prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja
  Download
PDF 22.05 MB
master's thesis
Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. urn:nbn:hr:235:366549
Mihalić, Tomislav
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Institutional repository: Repository of Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb

Cite this document

Mihalić, T. (2011). Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:366549

Mihalić, Tomislav. "Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:366549

Mihalić, Tomislav. "Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:366549

Mihalić, T. (2011). 'Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 03 June 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:366549

Mihalić T. Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2011 [cited 2024 June 03] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:366549

T. Mihalić, "Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2011. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:366549

Metadata
TitleUpravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja
Title (english)Control of mechanical systems with friction compensation
AuthorTomislav Mihalić
MentorJosip Kasać (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2011-11-21, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U ovom radu razmatran je utjecaj različitih modela trenja na performanse regulacije mehaničkih sustava i primijenjene su različite metode kompenzacije trenja. Razmatrani su Stribeckov, Dahlov i Lugre model trenja dok je kao objekt upravljanja razmatran alatni stroj s translacijskim stupnjem slobode gibanja. Razmatrane su dvije verzije objekta upravljanja: a) bez aktuatora; b) sa aktuatorom. Matematički modeli trenja i objekta upravljanja implementirani su u programskom paketu Matlab/Simulink. Provedena je simulacijska analiza utjecaja navedenih modela trenja na performanse regulacije mehaničkog sustava bez aktuatora i s aktuatorom u slučaju primjene: a) proporcionalno-derivacijskog (PD) regulatora; b) proporcionalno-integralnog-derivacijskog (PID) regulatora. Simulacijski rezultati jasno ilustriraju degradaciju upravljačkih performansi zbog tzv. "stick-slip" efekta koji je karakterističan za dinamičke modele trenja kao što su Dahlov i Lugre model. Nadalje su razmatrane različite upravljačke metode kompenzacije utjecaja trenja, poput: a) PD i PID regulatora s velikim vrijednostima pojačanja; b) regulatora s kliznim režimom (engl. sliding-mode); c) PID regulatora s kliznim režimom (engl. sliding PID); d) observera trenja. \Na kraju, provedena je komparativna analiza prednosti i nedostataka pojedenih upravljačkih sustava.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:366549
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 23:24:04