prikaz prve stranice dokumenta Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela
  Download
PDF 3.06 MB
master's thesis
Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2010. urn:nbn:hr:235:653905
Tomić, Teodor
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Institutional repository: Repository of Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb

Cite this document

Tomić, T. (2010). Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić, Teodor. "Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić, Teodor. "Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić, T. (2010). 'Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 27 August 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić T. Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2010 [cited 2024 August 27] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

T. Tomić, "Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2010. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Metadata
TitleRobusno upravljanje gibanjem krutog tijela
Title (english)Robust control of rigid body motion
AuthorTeodor Tomić
MentorJosip Kasać (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2010-02-25, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U radu je obrađena kinematika i dinamika gibanja krutog tijela, s naglaskom na nesingularne parametrizacije i njihovu primjenu u simulaciji i regulaciji gibanja bespilotnih podvodnih vozila u šest stupnjeva slobode. Prikazane su eksponencijalna i Euler-Rodriguesova parametrizacija krutog gibanja, pri čemu je eksponencijalna parametrizacija iskorištena za izvod dinamike gibanja podvodnog vozila pod utjecajem sila fluida na novi način, a Euler-Rodriguesova je parametrizacija razrađena za primjenu u regulaciji gibanja krutog tijela kao izravno proširenje regulacije orijentacije tijela primjenom Euler-Rodriguesovih parametara, što je novi znanstveni rezultat. Uspoređene su performanse regulatora kliznog stanja, regulatora s vremenskim pomakom i njihova kombinacija za problem pozicioniranja i slijeđenja trajektorije podvodnog vozila pod utjecajem morske struje i s pogreškom modeliranja, te utjecaj korištenja razlišitih parametrizacija gibanja na iste. Prikazan je problem raspodjele upravljačke sile koji povećava robusnost povratne veze, te su uspoređene performanse robusnog regulatora kliznog stanja s algoritmom raspodjele u povratnoj vezi i njegova robusnost na otkazivanje aktuatora. Obrađena je metoda sinteze parametara regulatora za aperiodski odziv pogreške.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:653905
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 19:26:58