prikaz prve stranice dokumenta Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
  Download
PDF 2.45 MB
undergraduate thesis
Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2022. urn:nbn:hr:235:282208
Šiktar, Luka
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Institutional repository: Repository of Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb

Cite this document

Šiktar, L. (2022). Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar, Luka. "Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar, Luka. "Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar, L. (2022). 'Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 19 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar L. Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2022 [cited 2024 December 19] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

L. Šiktar, "Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2022. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Metadata
TitleEstimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
Title (english)Estimation of Euler angles using an inertial measurement unit and sensor fusion methodology
AuthorLuka Šiktar
MentorDanijel Pavković (mentor)
MentorMatija Krznar (komentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2022-03-02, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
Položaj objekta u prostoru je informacija opisana pozicijom i orijentacijom u troosnom koordinatnom sustavu. Informacija o položaju se koristi za praćenje i upravljanje različitim mobilnim objektima. Određivanje pozicije i orijentacije je vrlo složen problem i u svrhu njegovog rješavanja se intenzivno razvija posebna skupina elektroničkih komponenti u koje spadaju akcelerometri, žiroskopi, magnetometri, globalni navigacijski sustavi, inercijske mjerne jedinice i ostali. Kako bi se utvrdio položaj objekta potrebno je informaciju s navedenih elektroničkih komponenti prikupiti i obraditi na odgovarajući način kako bi ona bila točna, pouzdana i upotrebljiva. Danas postoje različiti pristupi rješenju ovog problema. U svrhu točnosti i pouzdanosti će u ovom završnom radu biti prikazani različiti načini obrade signala, a u svrhu upotrebljivosti će biti prikazan zapis položaja u Eulerovim kutovima. Nadalje, postupci obrade i zapisa informacije o položaju će biti provedeni simulacijski i eksperimentalno. Simulacija će se provoditi u MATLAB i Simulink okruženju. Za provedbu eksperimentalnih ispitivanja će se koristiti Arduino Uno R3 mikrokontroler i inercijska mjerna jedinica GY-521 s MPU-6050 mikroprocesorom. Na kraju će simulacijska i eksperimentalno dobivena rješenja biti uspoređena i evaluirana.
Abstract (english)
The position of an object in space is information described by its position and orientation in a tri-axial coordinate system. Location information is used to track and manage various mobile objects. Determining position and orientation is a very complex problem and in order to solve it, a special group of electronic components is being intensively developed, which includes ac-celerometers, gyroscopes, magnetometers, global navigation systems, inertial units and other. In order to determine the position of the object, it is necessary to collect and process informati-on from the listed electronic components in an appropriate manner so that it is accurate, reliab-le and usable. Today, there are different approaches to solving this problem. For the purpose of accuracy and reliability, different methods of signal processing will be presented. Furthermore, the procedures for processing and recording position information will be carried out in simula-tion and experimentally. The simulation will be performed in MATLAB and Simulink envi-ronment. An Arduino Uno R3 microcontroller and a GY-521 inertial measurement unit with an MPU-6050 microprocessor will be used to perform the experimental tests. Finally, simulation and experimentally obtained solutions will be compared and evaluated.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:282208
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) icon
Created on2022-02-24 10:25:10