prikaz prve stranice dokumenta Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
  Preuzmi
PDF 2.45 MB
završni rad
Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. urn:nbn:hr:235:282208
Šiktar, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Šiktar, L. (2022). Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar, Luka. "Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar, Luka. "Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar, L. (2022). 'Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Šiktar L. Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2022 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

L. Šiktar, "Estimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:282208
Podaci o radu
NaslovEstimacija Eulerovih kutova pomoću inercijske jedinice i metodologije senzorske fuzije
Naslov (engleski)Estimation of Euler angles using an inertial measurement unit and sensor fusion methodology
AutorLuka Šiktar
MentorDanijel Pavković (mentor)
MentorMatija Krznar (komentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2022-03-02, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Položaj objekta u prostoru je informacija opisana pozicijom i orijentacijom u troosnom koordinatnom sustavu. Informacija o položaju se koristi za praćenje i upravljanje različitim mobilnim objektima. Određivanje pozicije i orijentacije je vrlo složen problem i u svrhu njegovog rješavanja se intenzivno razvija posebna skupina elektroničkih komponenti u koje spadaju akcelerometri, žiroskopi, magnetometri, globalni navigacijski sustavi, inercijske mjerne jedinice i ostali. Kako bi se utvrdio položaj objekta potrebno je informaciju s navedenih elektroničkih komponenti prikupiti i obraditi na odgovarajući način kako bi ona bila točna, pouzdana i upotrebljiva. Danas postoje različiti pristupi rješenju ovog problema. U svrhu točnosti i pouzdanosti će u ovom završnom radu biti prikazani različiti načini obrade signala, a u svrhu upotrebljivosti će biti prikazan zapis položaja u Eulerovim kutovima. Nadalje, postupci obrade i zapisa informacije o položaju će biti provedeni simulacijski i eksperimentalno. Simulacija će se provoditi u MATLAB i Simulink okruženju. Za provedbu eksperimentalnih ispitivanja će se koristiti Arduino Uno R3 mikrokontroler i inercijska mjerna jedinica GY-521 s MPU-6050 mikroprocesorom. Na kraju će simulacijska i eksperimentalno dobivena rješenja biti uspoređena i evaluirana.
Sažetak (engleski)
The position of an object in space is information described by its position and orientation in a tri-axial coordinate system. Location information is used to track and manage various mobile objects. Determining position and orientation is a very complex problem and in order to solve it, a special group of electronic components is being intensively developed, which includes ac-celerometers, gyroscopes, magnetometers, global navigation systems, inertial units and other. In order to determine the position of the object, it is necessary to collect and process informati-on from the listed electronic components in an appropriate manner so that it is accurate, reliab-le and usable. Today, there are different approaches to solving this problem. For the purpose of accuracy and reliability, different methods of signal processing will be presented. Furthermore, the procedures for processing and recording position information will be carried out in simula-tion and experimentally. The simulation will be performed in MATLAB and Simulink envi-ronment. An Arduino Uno R3 microcontroller and a GY-521 inertial measurement unit with an MPU-6050 microprocessor will be used to perform the experimental tests. Finally, simulation and experimentally obtained solutions will be compared and evaluated.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:282208
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje 4.0 međunarodna (CC BY 4.0)
Datum i vrijeme pohrane2022-02-24 10:25:10