prikaz prve stranice dokumenta Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota
  Download
PDF 2 MB
master's thesis
Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota
Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2023. urn:nbn:hr:190:333698
Šošić, Diana
University of Rijeka
Faculty of Engineering

Institutional repository: Repository of the University of Rijeka, Faculty of Engineering

Cite this document

Šošić, D. (2023). Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota (Master's thesis). Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić, Diana. "Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić, Diana. "Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota." Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić, D. (2023). 'Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota', Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, accessed 30 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić D. Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota [Master's thesis]. Rijeka: University of Rijeka, Faculty of Engineering; 2023 [cited 2024 November 30] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

D. Šošić, "Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota", Master's thesis, University of Rijeka, Faculty of Engineering, Rijeka, 2023. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Metadata
TitleKlasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota
Title (english)Terrain Classification Based on Computer Vision and Proprioception Sensors of Mobile Robot
AuthorDiana Šošić
MentorZlatan Car (mentor)
Committee memberSaša Vlahinić (predsjednik povjerenstva)
Committee memberZlatan Car (član povjerenstva)
Committee memberNino Stojković (član povjerenstva)
GranterUniversity of Rijeka
Faculty of Engineering
Rijeka
Defense date and country2023-09-15, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Automation and Robotics
Abstract
U ovom radu istražuju se različite metode kojima se može klasificirati tip terena, temeljen na korištenju propriocepcijskih senzora mobilnog robota te računalnog vida. Koristi se set zabilježenih podataka na koji se nadograđuju metode za klasifikaciju terena. Podaci se prvo podijele na numeričke i podatke koji sadrže slike. Za klasifikaciju numeričkih podataka koristila se metoda MLPClassifier implementirana s metodom GridSearchCV-a, dok se je za podatke sa slikama koristio VGG16 model. Također, prikazana je dodatna metoda u svrhu dobivanja još boljih rezultata, a to je metoda ulančanog sloja (concatenate layer). Za prikaz rezultata koristila se klasifikacija metrika (classification report) pomoću koje su se usporedile performanse korištenih modela za svih sedam mogućih klasa terena.
Abstract (english)
In this thesis, we explore diverse methods for terrain classification using the proprioception sensors of mobile robots. We utilize a structured and labeled dataset to construct various classification techniques. Initially, the data is partitioned into numerical and visual segments. For the numerical segments, we employ the MLPClassifier method integrated with GridSearchCV. In contrast, the VGG16 model is applied to the visual segments. We further introduce a concatenate layer method to enhance performance outcomes. To showcase these results, we employ a classification metrics report, facilitating a comprehensive comparison of the performance across all seven terrain classes.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:190:333698
Study programmeTitle: Graduate University Study of Electrical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) icon
Created on2023-09-14 09:16:45