prikaz prve stranice dokumenta Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota
  Preuzmi
PDF 2 MB
diplomski rad
Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota
Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2023. urn:nbn:hr:190:333698
Šošić, Diana
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet

Institucijski repozitorij: Repozitorij Tehničkog fakulteta u Rijeci

Citirajte ovaj rad

Šošić, D. (2023). Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić, Diana. "Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić, Diana. "Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić, D. (2023). 'Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 23.07.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Šošić D. Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2023 [pristupljeno 23.07.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

D. Šošić, "Klasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:333698
Podaci o radu
NaslovKlasifikacija terena na temelju računalnog vida i propriocepcijskih senzora mobilnog robota
Naslov (engleski)Terrain Classification Based on Computer Vision and Proprioception Sensors of Mobile Robot
AutorDiana Šošić
MentorZlatan Car (mentor)
Član povjerenstvaSaša Vlahinić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZlatan Car (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNino Stojković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Rijeka
Datum i država obrane2023-09-15, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
U ovom radu istražuju se različite metode kojima se može klasificirati tip terena, temeljen na korištenju propriocepcijskih senzora mobilnog robota te računalnog vida. Koristi se set zabilježenih podataka na koji se nadograđuju metode za klasifikaciju terena. Podaci se prvo podijele na numeričke i podatke koji sadrže slike. Za klasifikaciju numeričkih podataka koristila se metoda MLPClassifier implementirana s metodom GridSearchCV-a, dok se je za podatke sa slikama koristio VGG16 model. Također, prikazana je dodatna metoda u svrhu dobivanja još boljih rezultata, a to je metoda ulančanog sloja (concatenate layer). Za prikaz rezultata koristila se klasifikacija metrika (classification report) pomoću koje su se usporedile performanse korištenih modela za svih sedam mogućih klasa terena.
Sažetak (engleski)
In this thesis, we explore diverse methods for terrain classification using the proprioception sensors of mobile robots. We utilize a structured and labeled dataset to construct various classification techniques. Initially, the data is partitioned into numerical and visual segments. For the numerical segments, we employ the MLPClassifier method integrated with GridSearchCV. In contrast, the VGG16 model is applied to the visual segments. We further introduce a concatenate layer method to enhance performance outcomes. To showcase these results, we employ a classification metrics report, facilitating a comprehensive comparison of the performance across all seven terrain classes.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:333698
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike (mag. ing. el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Imenovanje 4.0 međunarodna (CC BY 4.0)
Datum i vrijeme pohrane2023-09-14 09:16:45