prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom
No public access
master's thesis
Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2023. urn:nbn:hr:168:953606
Vuić, Adam
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Vuić, A. (2023). Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:953606

Vuić, Adam. "Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:953606

Vuić, Adam. "Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:953606

Vuić, A. (2023). 'Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 22 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:953606

Vuić A. Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2023 [cited 2024 November 22] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:953606

A. Vuić, "Upravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2023. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:953606

Metadata
TitleUpravljanje admitancijom zračnog manipulatora za potrebe fizičke interakcije s okolinom
Title (english)Admittance control of an aerial manipulator for interaction with the environment
AuthorAdam Vuić
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (član povjerenstva)
Committee memberTamara Petrović (član povjerenstva)
Committee memberFrano Petric (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2023-07-06, Croatia
Abstract
Ovaj diplomski rad fokusira se na razvoj kontrolera za bespilotnu letjelicu i praktičnu izradu kvadrokoptera. Rad istražuje postojeće tehnike upravljanja i predlaže regulator admitancije koji integrira kontrolu pomoću očitane sile. U svrhu testiranja implementiranih kontrolnih algoritama izrađen je model kvadrokoptera, a testovi leta potvrđuju učinkovitost kontrolera u postizanju precizne kontrole i stabilnosti. Rezultati pridonose napretku kontrole drona i pružaju uvid istraživačima i entuzijastima u robotici.
Abstract (english)
This thesis focuses on the development of a UAV controller and the practical construction of a quadcopter. The paper investigates existing control techniques and proposes an admittance regulator that integrates control using sensed force. In order to test the implemented control algorithms, a model of a quadcopter was made, and flight tests confirm the effectiveness of the controller in achieving precise control and stability. The results contribute to the advancement of drone control and provide insight to robotics researchers and enthusiasts.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:953606
Study programmeTitle: Information and Communication Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2023-10-11 10:59:02