prikaz prve stranice dokumenta Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje
No public access
undergraduate thesis
Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. urn:nbn:hr:168:083195
Ichenskyi, Oleksandr
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Ichenskyi, O. (2024). Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi, Oleksandr. "Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi, Oleksandr. "Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi, O. (2024). 'Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 18 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi O. Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2024 [cited 2024 December 18] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

O. Ichenskyi, "Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2024. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Metadata
TitleRobusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje
Title (english)Robustness of Gaussian Splatting for simultaneous localization and mapping
AuthorOleksandr Ichenskyi
MentorIvan Marković (mentor)
Committee memberIvan Marković (član povjerenstva)
Committee memberMarta Čolaković-Bencerić (član povjerenstva)
Committee memberVlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2024-07-05, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Abstract
Postojeće metode za simultanu lokalizaciju i mapiranje postižu vrlo kvalitetne i precizne rezultate u određenim uvjetima i sa brojnim ograničenjima koji su i dalje neriješen problem u području robotike. Ovaj rad nastoji proučiti ta ograničenja u kontekstu stvarnih podataka te koje su prednosti i nedostaci ove metode. Uz opisivanje ključnih principa metode 3D Gaussovih reprezentacija u radu su opisani i moguća poboljšanja te metode koje mogu doprinjeti ne samo efikasnosti, ali i postojećim funkcionalnostima. Osim toga, predstavljeni su brojni eksperimenti rada metode u različitim uvjetima koji pružaju bolji pogled na prirodu, problematiku i limitacije ove metode. U te svrhe korišten je TUM RGBD skup podataka zajedno sa ručno snimljenim podacima. Za svaku od spomenutih limitacija pruža se i potencijalno rješenje uz sve potencijalne prednosti, nedostatke i izazove tih modifikacija.
Abstract (english)
Existing methods for simultaneous localization and mapping achieve very high-quality and precise results under certain conditions and with numerous limitations which are still an unsolved problem in the field of robotics. This paper seeks to examine these limitations in the context of real data and what the advantages are and disadvantages of this method. In addition to describing the key principles of the 3D Gaussian representation method, the paper also describes possible improvements to the method they can contribute not only to efficiency, but also to existing functionalities. In addition, numerous experiments of working methods in different are presented conditions that provide a better view of the nature, problems and limitations of this method. For these purposes, the TUM RGBD dataset is used together with manually recorded data. For each of the mentioned limitations, a potential solution is provided along with all the potential advantages, disadvantages and challenges those modifications.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:083195
Study programmeTitle: Computing
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2024-10-12 20:50:21