prikaz prve stranice dokumenta Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje
Rad nije dostupan
završni rad
Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:083195
Ichenskyi, Oleksandr
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Ichenskyi, O. (2024). Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi, Oleksandr. "Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi, Oleksandr. "Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi, O. (2024). 'Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Ichenskyi O. Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

O. Ichenskyi, "Robusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:083195
Podaci o radu
NaslovRobusnost Gaussovih trodimenzionalnih reprezentacija za istovremenu lokalizaciju i mapiranje
Naslov (engleski)Robustness of Gaussian Splatting for simultaneous localization and mapping
AutorOleksandr Ichenskyi
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarta Čolaković-Bencerić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaVlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-07-05, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Postojeće metode za simultanu lokalizaciju i mapiranje postižu vrlo kvalitetne i precizne rezultate u određenim uvjetima i sa brojnim ograničenjima koji su i dalje neriješen problem u području robotike. Ovaj rad nastoji proučiti ta ograničenja u kontekstu stvarnih podataka te koje su prednosti i nedostaci ove metode. Uz opisivanje ključnih principa metode 3D Gaussovih reprezentacija u radu su opisani i moguća poboljšanja te metode koje mogu doprinjeti ne samo efikasnosti, ali i postojećim funkcionalnostima. Osim toga, predstavljeni su brojni eksperimenti rada metode u različitim uvjetima koji pružaju bolji pogled na prirodu, problematiku i limitacije ove metode. U te svrhe korišten je TUM RGBD skup podataka zajedno sa ručno snimljenim podacima. Za svaku od spomenutih limitacija pruža se i potencijalno rješenje uz sve potencijalne prednosti, nedostatke i izazove tih modifikacija.
Sažetak (engleski)
Existing methods for simultaneous localization and mapping achieve very high-quality and precise results under certain conditions and with numerous limitations which are still an unsolved problem in the field of robotics. This paper seeks to examine these limitations in the context of real data and what the advantages are and disadvantages of this method. In addition to describing the key principles of the 3D Gaussian representation method, the paper also describes possible improvements to the method they can contribute not only to efficiency, but also to existing functionalities. In addition, numerous experiments of working methods in different are presented conditions that provide a better view of the nature, problems and limitations of this method. For these purposes, the TUM RGBD dataset is used together with manually recorded data. For each of the mentioned limitations, a potential solution is provided along with all the potential advantages, disadvantages and challenges those modifications.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:083195
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-10-12 20:50:21