prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje
No public access
master's thesis
Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. urn:nbn:hr:168:839784
Lovreković, Matej
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Lovreković, M. (2024). Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković, Matej. "Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković, Matej. "Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković, M. (2024). 'Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 04 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković M. Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2024 [cited 2024 November 04] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

M. Lovreković, "Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2024. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Metadata
TitleUpravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje
Title (english)Motion control of a racing car using model predictive control
AuthorMatej Lovreković
MentorIvan Petrović (mentor)
Committee memberIvan Petrović (član povjerenstva)
Committee memberIvan Marković (član povjerenstva)
Committee memberLuka Petrović (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2024-09-17, Croatia
Abstract
Cilj ovog diplomskog rada je implementacija upravljanja kretanjem za autonomno mobilno vozilo u obliku trkaćeg automobila sa stražnjim pogonom. U ovom radu implementirano je prediktivno upravljanje modelom za praćenje zadane putanje i brzine vozila kroz stazu. Izvedena je analitička linearizacija modela vozila, čime se osigurava da je model uvijek lineariziran u trenutnoj radnoj točki. Linearizirani model potvrđen je simulacijama. Modeliranjem i upravljanjem aktuatora ostvaruje se izravna kontrola položaja aktuatora za upravljanje, momenta aktuatora za kočenje i momenta pogonskih motora. Prilagodljivi MPC i LTV MPC su implementirani. Algoritmi se provjeravaju kroz simulacije unutar Simulink sučelja. Upravljanje vozilom analizira se u različitim scenarijima, kao što su bučna okruženja, kašnjenja signala i aktivacija definiranih ograničenja upravljanja.
Abstract (english)
The aim of this thesis is to implement motion control for an autonomous mobile vehicle in the form of a rear-wheel drive racing car. In this work, model predictive control is implemented to follow a given path and vehicle speed through the track. An analytical linearization of the vehicle model is derived, ensuring that the model is always linearized at the current operating point. The linearized model is validated through simulations. By modeling and controlling the actuators, direct control of the actuator position for steering, actuator torque for braking, and torque of the drive motors is achieved. Adaptive MPC and LTV MPC are implemented. The algorithms are validated through simulations within the Simulink interface. Vehicle control is analyzed in various scenarios, such as noisy environments, signal delays, and the activation of defined control constraints.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:839784
Study programmeTitle: Information and Communication Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2024-10-12 21:21:51