prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:839784
Lovreković, Matej
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Lovreković, M. (2024). Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković, Matej. "Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković, Matej. "Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković, M. (2024). 'Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 05.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Lovreković M. Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 05.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

M. Lovreković, "Upravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:839784
Podaci o radu
NaslovUpravljanje gibanjem trkaćeg bolida koristeći modelsko prediktivno upravljanje
Naslov (engleski)Motion control of a racing car using model predictive control
AutorMatej Lovreković
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-09-17, Hrvatska
Sažetak
Cilj ovog diplomskog rada je implementacija upravljanja kretanjem za autonomno mobilno vozilo u obliku trkaćeg automobila sa stražnjim pogonom. U ovom radu implementirano je prediktivno upravljanje modelom za praćenje zadane putanje i brzine vozila kroz stazu. Izvedena je analitička linearizacija modela vozila, čime se osigurava da je model uvijek lineariziran u trenutnoj radnoj točki. Linearizirani model potvrđen je simulacijama. Modeliranjem i upravljanjem aktuatora ostvaruje se izravna kontrola položaja aktuatora za upravljanje, momenta aktuatora za kočenje i momenta pogonskih motora. Prilagodljivi MPC i LTV MPC su implementirani. Algoritmi se provjeravaju kroz simulacije unutar Simulink sučelja. Upravljanje vozilom analizira se u različitim scenarijima, kao što su bučna okruženja, kašnjenja signala i aktivacija definiranih ograničenja upravljanja.
Sažetak (engleski)
The aim of this thesis is to implement motion control for an autonomous mobile vehicle in the form of a rear-wheel drive racing car. In this work, model predictive control is implemented to follow a given path and vehicle speed through the track. An analytical linearization of the vehicle model is derived, ensuring that the model is always linearized at the current operating point. The linearized model is validated through simulations. By modeling and controlling the actuators, direct control of the actuator position for steering, actuator torque for braking, and torque of the drive motors is achieved. Adaptive MPC and LTV MPC are implemented. The algorithms are validated through simulations within the Simulink interface. Vehicle control is analyzed in various scenarios, such as noisy environments, signal delays, and the activation of defined control constraints.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:839784
Studijski programNaziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-10-12 21:21:51