prikaz prve stranice dokumenta Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom
No public access
undergraduate thesis
Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. urn:nbn:hr:168:148592
Žmak, Luka
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Žmak, L. (2024). Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak, Luka. "Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak, Luka. "Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak, L. (2024). 'Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 18 December 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak L. Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2024 [cited 2024 December 18] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

L. Žmak, "Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2024. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Metadata
TitlePodržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom
Title (english)Deep reinforcement learning for object grasping with a robotic arm
AuthorLuka Žmak
MentorIvan Marković (mentor)
Committee memberIvan Marković (član povjerenstva)
Committee memberVlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
Committee memberJelena Gregorić (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2024-07-05, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Abstract
Ovaj rad istražuje primjenu podržanog učenja u hvatanju objekata robotskom rukom koristeći neuronske mreže unutar akter-kritičar modela. Model se oslanja na Q-učenje, gdje i akter i kritičar posjeduju svoje ciljne mreže za stabilnije učenje. Akter odabire akcije temeljem politike koja se optimizira kroz proces učenja, dok kritičar procjenjuje vrijednost tih akcija koristeći Bellmanove jednadžbe za izračunavanje vrijednosti stanja. Akcije su pomak pozicije i orijentacije robotske ruke, a stanje je trenutna konfiguracija pozicije, orijentacije i udaljenosti između prstiju robotskog hvatača. Cilj je maksimizirati zbroj svih nagrada kroz vrijeme, prilagođavajući politiku aktera kako bi se postigle optimalne akcije.
Abstract (english)
This paper explores the application of reinforcement learning in object grasping with a robotic arm using neural networks within the actor-critic model. The model relies on Q-learning, where both the actor and the critic possess their target networks for more stable learning. The actor selects actions based on a policy that is optimized through the learning process, while the critic evaluates the value of those actions using Bellman equations to calculate the state values. The actions involve adjusting the position and orientation of the robotic arm, and the state is defined by the current configuration of the position, orientation, and distance between the fingers of the robotic gripper. The goal is to maximize the sum of all rewards over time, adjusting the actor's policy to achieve optimal actions.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:148592
Study programmeTitle: Computing
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2024-10-12 22:34:57