prikaz prve stranice dokumenta Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom
Rad nije dostupan
završni rad
Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. urn:nbn:hr:168:148592
Žmak, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Žmak, L. (2024). Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak, Luka. "Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak, Luka. "Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak, L. (2024). 'Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Žmak L. Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2024 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

L. Žmak, "Podržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:148592
Podaci o radu
NaslovPodržano duboko učenje za hvatanje objekata robotskom rukom
Naslov (engleski)Deep reinforcement learning for object grasping with a robotic arm
AutorLuka Žmak
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaVlaho-Josip Štironja (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJelena Gregorić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2024-07-05, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Ovaj rad istražuje primjenu podržanog učenja u hvatanju objekata robotskom rukom koristeći neuronske mreže unutar akter-kritičar modela. Model se oslanja na Q-učenje, gdje i akter i kritičar posjeduju svoje ciljne mreže za stabilnije učenje. Akter odabire akcije temeljem politike koja se optimizira kroz proces učenja, dok kritičar procjenjuje vrijednost tih akcija koristeći Bellmanove jednadžbe za izračunavanje vrijednosti stanja. Akcije su pomak pozicije i orijentacije robotske ruke, a stanje je trenutna konfiguracija pozicije, orijentacije i udaljenosti između prstiju robotskog hvatača. Cilj je maksimizirati zbroj svih nagrada kroz vrijeme, prilagođavajući politiku aktera kako bi se postigle optimalne akcije.
Sažetak (engleski)
This paper explores the application of reinforcement learning in object grasping with a robotic arm using neural networks within the actor-critic model. The model relies on Q-learning, where both the actor and the critic possess their target networks for more stable learning. The actor selects actions based on a policy that is optimized through the learning process, while the critic evaluates the value of those actions using Bellman equations to calculate the state values. The actions involve adjusting the position and orientation of the robotic arm, and the state is defined by the current configuration of the position, orientation, and distance between the fingers of the robotic gripper. The goal is to maximize the sum of all rewards over time, adjusting the actor's policy to achieve optimal actions.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:148592
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2024-10-12 22:34:57