prikaz prve stranice dokumenta Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila
  Download
PDF 1.39 MB
master's thesis
Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2025. urn:nbn:hr:168:677559
Jurić, Marko
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Jurić, M. (2025). Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić, Marko. "Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić, Marko. "Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić, M. (2025). 'Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 28 March 2025, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić M. Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2025 [cited 2025 March 28] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

M. Jurić, "Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2025. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Metadata
TitleOptimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila
Title (english)Optimization of motion trajectories for autonomous racing vehicles
AuthorMarko Jurić
MentorIvan Marković (mentor)
Committee memberIvan Marković (član povjerenstva)
Committee memberIvan Petrović (član povjerenstva)
Committee memberLuka Petrović (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2025-02-26, Croatia
Abstract
Optimizacija trkaće trajektorije je ključan dio u ostvarivanju najbržeg mogućeg kruga. Ovaj rad je dio cjevovoda autonomnog sustava Formula Student bolida. Korišten je heuristički pristup optimizacije trajektorije gdje su objektivne funkcije minimalna zakrivljenost, najkraći put i njihova kombinacija. Koristeći taj pristup, planiranje putanje je odvojeno od optimizacije trajektorije što uvelike smanjuje vrijeme izvođenja. Kako bi se još ubrzalo izvođenje težina koja određuje kompromis između... More estimacije korištenja minimalne zakrivljenosti i najkraćeg puta se računa unaprijed. Skup podataka za unaprijedno estimiranje težine se temelji na umjetno generiranim stazama. Već spomenuti bolid je opisan pomoću dinamičkog dvotračnog modela vozila koristeći mapu motora, graf ovisnosti bočnih i uzdužnih koeficijenata trenja o vertikalnim silama i osnovnim parametrima vozila. Generirana trajektorija je nešto sporija već ona direktna, ali smanjuje vremensku složenost. Less
Abstract (english)
Race trajectory optimization is the essential part to execute the fastest lap possible. It is part of the whole autonomous system pipeline of a Formula Student single-seater. This work is implementing a heuristic approach to trajectory optimization with objective functions being minimal curvature, the shortest path, and the combination of both. Using this approach, path planning is separated from trajectory optimization, which significantly reduces the computation time. To further reduce... More the computation, the compromise weight between minimal curvature and the shortest path estimation is calculated offline. The dataset for offline weight estimation is based on synthetically generated tracks. The single-seater mentioned is described with a dynamic two-track vehicle model using the engine map, the friction coefficient with respect to the vertical force in both lateral and longitudinal directions, and basic vehicle parameters. The generated trajectory compromises some lap time, regarding direct optimization, to reduce time complexity. Less
Keywords
Keywords (english)
Languageenglish
URN:NBNurn:nbn:hr:168:677559
Study programmeTitle: Information and Communication Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2025-03-12 11:09:23
accessibility

closeAccessibilityrefresh

If you wish to permanently save changes, click on Save, if not - your settings will be reset when you restart the browser.