prikaz prve stranice dokumenta Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila
  Preuzmi
PDF 1.39 MB
diplomski rad
Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. urn:nbn:hr:168:677559
Jurić, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jurić, M. (2025). Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić, Marko. "Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić, Marko. "Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2025. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić, M. (2025). 'Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 27.03.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Jurić M. Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2025 [pristupljeno 27.03.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

M. Jurić, "Optimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2025. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677559
Podaci o radu
NaslovOptimizacija trajektorije gibanja autonomnog trkaćeg vozila
Naslov (engleski)Optimization of motion trajectories for autonomous racing vehicles
AutorMarko Jurić
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaLuka Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2025-02-26, Hrvatska
Sažetak
Optimizacija trkaće trajektorije je ključan dio u ostvarivanju najbržeg mogućeg kruga. Ovaj rad je dio cjevovoda autonomnog sustava Formula Student bolida. Korišten je heuristički pristup optimizacije trajektorije gdje su objektivne funkcije minimalna zakrivljenost, najkraći put i njihova kombinacija. Koristeći taj pristup, planiranje putanje je odvojeno od optimizacije trajektorije što uvelike smanjuje vrijeme izvođenja. Kako bi se još ubrzalo izvođenje težina koja određuje kompromis između... Više estimacije korištenja minimalne zakrivljenosti i najkraćeg puta se računa unaprijed. Skup podataka za unaprijedno estimiranje težine se temelji na umjetno generiranim stazama. Već spomenuti bolid je opisan pomoću dinamičkog dvotračnog modela vozila koristeći mapu motora, graf ovisnosti bočnih i uzdužnih koeficijenata trenja o vertikalnim silama i osnovnim parametrima vozila. Generirana trajektorija je nešto sporija već ona direktna, ali smanjuje vremensku složenost. Sakrij dio sažetka
Sažetak (engleski)
Race trajectory optimization is the essential part to execute the fastest lap possible. It is part of the whole autonomous system pipeline of a Formula Student single-seater. This work is implementing a heuristic approach to trajectory optimization with objective functions being minimal curvature, the shortest path, and the combination of both. Using this approach, path planning is separated from trajectory optimization, which significantly reduces the computation time. To further reduce... Više the computation, the compromise weight between minimal curvature and the shortest path estimation is calculated offline. The dataset for offline weight estimation is based on synthetically generated tracks. The single-seater mentioned is described with a dynamic two-track vehicle model using the engine map, the friction coefficient with respect to the vertical force in both lateral and longitudinal directions, and basic vehicle parameters. The generated trajectory compromises some lap time, regarding direct optimization, to reduce time complexity. Sakrij dio sažetka
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:677559
Studijski programNaziv: Informacijska i komunikacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka informacijske i komunikacijske tehnologije (mag. ing. inf. et comm. techn.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2025-03-12 11:09:23
accessibility

closePristupačnostrefresh

Ako želite spremiti trajne postavke, kliknite Spremi, ako ne - vaše će se postavke poništiti kad zatvorite preglednik.