prikaz prve stranice dokumenta Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma
No public access
master's thesis
Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2021. urn:nbn:hr:168:656342
Bajić, Dino
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Bajić, D. (2021). Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić, Dino. "Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić, Dino. "Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić, D. (2021). 'Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 29 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić D. Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2021 [cited 2024 November 29] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

D. Bajić, "Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2021. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Metadata
TitlePlaniranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma
Title (english)Motion planning of mobile robots using the local-minima free navigation
AuthorDino Bajić
MentorMarija Seder (mentor)
Committee memberMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Committee memberIvan Petrović (član povjerenstva)
Committee memberIvan Marković (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2021-09-24, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Computing
Abstract
Planiranje gibanja mobilnih robota uključuje pronalaženje globalnog puta do zadane pozicije (cilja) te upravljački algoritam koji će odvesti robota do cilja. Često se problem planiranja puta promatra zasebno od problema upravljanja gibanjem, dok pristup koji kombinira oba problema koristi takozvanu navigacijsku funkciju. Navigacijska funkcija sadrži informaciju o duljini puta iz svake točke prostora do cilja, uzima u obzir položaj prepreka, te ne smije imati nijedan lokalni minimum osim u ciljnoj točki. Upravljački algoritam formira se kao optimizacijski problem s pomičnim horizontom, koji uzima u obzir ograničenja gibanja robota te čije će rješenje dovesti robota na najnižu moguću vrijednost navigacijske funkcije. U diplomskom je radu implementiran algoritam navigacijske funkcije koristeći kao ulaz tlocrt prostora. Nadalje, algoritam je provjeren u simulatoru na raznim prostorima. na stvarnom mobilnom robotu.
Abstract (english)
Motion planning for a mobile robot consists of finding a global path to a given position (goal) and a navigation control algorithm that will lead the robot to the goal. Often the planning problem is often viewed separately from the motion control problem, while an approach that combines both problems uses a so-called navigation function. The navigation function contains information on the length of the path from each point in space to the destination, taking into account the position of the obstacle, and must not have any local minimum except at the destination point. The control algorithm is formed as an optimization problem with a receding horizon, which takes into account the constraints of the robot movement whose solution will bring the robot to the lowest possible value of the navigation function. In this thesis, we implemented the algorithm of the navigation function using the floor plan of the space as the initial input. Furthermore, the algorithm is tested in a simulator for various environments.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:656342
Study programmeTitle: Computing
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2023-01-13 09:42:43